ROS（4）参数

ROS（4）参数

参考《机器人操作系统简析》

除了消息传递，ROS还提供另一种参数（parameters）机制用于获取节点的信息。其主要思想是使用集中参数服务器（parameterserver）维护一个变量集的值，包括整数、浮点数、字符串以及其他数据类型，每一个变量用一个较短的字符串标识。由于允许节点主动查询其感兴趣的参数的值，它们适用于配置那些不会随时间频繁变更的信息。

A.常用命令

查看参数列表使用下面的命令可以查看所有参数的列表rosparam list

查询参数 向参数服务器查询某个参数的值rosparamget parameter_name

检索给定命名空间中的每一个参数的值 rosparam get namespace

设置参数 ： rosparam set parameter_nameparameter_value

创建和加载参数文件为了以YAML文件的形式存储命名空间中的所有参数，可以使用rosparam dump命令： rosparam dump filename namespace

B．需要引起高度注意的是，更新的参数值不会自动“推送”到节点。恰恰相反，如果节点关心它的一些或者所有参数是否改变，必须明确向参数服务器请求这些参数的值。对一个节点来说，可以请求参数服务器在参数更新后将新参数值发给它，这个功能可以通过ros::param::getCached命令替换ros::param::get来实现

C．ROS参数的C++接口是相当简单的

voidros::param::set(parameter_name, input_value);

boolros::param::get(parameter_name, output_value);

定义参数变量例如conststd::string PARAM_NAME = "~max_vel" ;

D. 启动文件中设置参数 可以使用param元素请求roslaunch设置参数值：

<paramname="param-name" value="param-value" />放于<node/>或<group/>中

**在文件中读取参数 最后，启动文件也支持 与rosparam load等价的命令，可以一次性从文件中加载多个参数：

<rosparamcommand="load" file="path-to-param-file" />

 

关于节点的一些补充：

Cmake文件的node可执行文件是rosrun 对象

ros::init(argc,argv,”nodename”)，这边所取的名字是rosnode list 中显现的名字，即为节点的默认名字

个人习惯：可执行文件为xxx_node，init中命名xxx。