从提取两帧间的关键点及描述子，到计算出参考帧到当前帧的估计位姿的流程？

我不是斗哥

于 2018-11-20 17:29:51 发布

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                    computeDescriptors()算出描述子
featureMatching()中先算出descriptors_ref_, descriptors_curr_ 参考描述子与当前描述子的min_dis，用min_dis运算进行筛选，筛选出符合条件的feature_matches_并push_back.
poseEstimationPnP()中应用3D点pts3d与2D点pts2d的对应关系，调用solvePnPRansac()算出rotation_vector与trasation_vector。最终合成从ref到current的欧氏群的估计T_c_r_estimated_