通过PCD转换txt熟悉下输入输出流和文件写入

最新推荐文章于 2023-06-26 16:38:14 发布

原创最新推荐文章于 2023-06-26 16:38:14 发布 · 332 阅读

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本文介绍了一种使用PCL库读取多个点云文件(.pcd)，并将点云数据转换为文本格式的方法。通过C++代码实现，将点云中的坐标数据逐个输出到文本文件中，便于进一步的数据分析和处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <fstream>
#include <sstream> 

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
	for (int j = 0; j<8; j++)
	{
		std::stringstream s;
		s << "P" << j << ".pcd";
		if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(s.str(), cloud) == -1) //* load the file
		{
			PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
			return (-1);
		}
		std::cout << "Loaded "
			<< cloud.width * cloud.height
			<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
			<< std::endl;

		std::fstream fs;
		std::stringstream ss;
		ss << "P"<<j << ".txt";
		fs.open(ss.str(), std::fstream::out);
		for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
		{
			std::cout << "    " << cloud.points[i].x
				<< " " << cloud.points[i].y
				<< " " << cloud.points[i].z << std::endl;
			fs << cloud.points[i].x << "\t"
				<< cloud.points[i].y << "\t"
				<< cloud.points[i].z << "\n";
		}
		fs.close();
	}
	return (0);
}