ROS IMU topic 发布

最新推荐文章于 2024-06-28 14:09:09 发布

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#MIU

本文详细介绍了如何在ROS环境下发布HI216 IMU传感器的数据话题，包括驱动安装和配置，为ROS机器人平台提供关键的惯性测量数据。

#include <string>
#include <ros/ros.h>                           // 包含ROS的头文件
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <boost/asio.hpp>                  //包含boost库函数
#include <boost/bind.hpp>
#include <math.h>
#include "std_msgs/String.h"              //ros定义的String数据类型
#include <std_msgs/Float32.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>

#include "packet.h"
#include "imu_data_decode.h"
 
using namespace std;
using namespace boost::asio;           //定义一个命名空间，用于后面的读写操作
 
unsigned char buf[17];                      //定义字符串长度，IMU返回的数据是17个字节一组，可用串口调试助手获得
 
std::string string_to_hex(const std::string& input)
{
   static const char* const lut = "0123456789ABCDEF";
   size_t len = input.length();
   std::string output;
   output.reserve(2 * len);
   for (size_t i = 0; i < len; ++i)
   {