在Arcgis中更改图层的坐标系

        在arcgis中若同时加载多个图层时,经常会发现有的图层显示不出来。在右键点击缩放至图层时会发现图层本身并没有问题,只是和其他图层没有显示在一起,这种情况可以考虑是否是坐标系不同导致的。

       下面写一下更改坐标系的方法。分两种:

        (一)更改整个arcmap平台的坐标

        (二)更改单个图层的坐标

(一)更改整个arcmap平台的坐标

   将该坐标改为指定坐标系

在内容列表中,图层右键->属性-》坐标系-》,,,然后根据需要更改即可。

(二)更改单个图层的坐标系

1.如下图所示,五乡路面图层和arcmap的坐标系不同,导致五乡路面图层显示不出来。

2.打开工具盒(ArcToolBox),-》数据管理工具-》投影和转换-》定义投影

(2)双击打开定义投影,输入数据集或要素为要更改坐标系的东西,坐标系改为想要的坐标系,点击确定。

更改完后发现该图层已可正常显示。

### RVIZ2 中不支持立体视觉的原因 RVIZ2 主要用于可视化来自不同传感器的数据,包括激光雷达、摄像头等。然而,在当前版本中确实存在对立体视觉支持不足的情况[^2]。 原因主要在于: - **数据处理复杂度**:立体视觉涉及到两幅图像的同时处理与匹配计算,这对实时性能提出了更高要求。 - **API 设计差异**:ROS 2 的 API 虽然提供了丰富的功能接口来构建复杂的机器人应用系统,但对于特定类型的多目相机的支持还不够完善。 ### 解决方案 尽管官方默认情况下未直接提供针对立体视觉的良好集成体验,但仍有一些可行的方法可以实现这一需求: #### 方法一:自定义插件开发 通过创建自定义显示插件的方式扩展 RVIZ2 功能。这需要开发者熟悉 C++ 编程语言以及 ROS 2 插件机制,并能够调用 OpenCV 或其他计算机视觉库来进行双目视差图的生成和渲染。 ```cpp #include <rviz_common/display.hpp> // ... other necessary includes ... class StereoVisionDisplay : public rviz_common::Display { public: // Implement required methods and members here... }; ``` #### 方法二:利用第三方工具链 借助于像 `stereo_image_proc` 这样的包先对外部获取到的左右眼图片流做预处理得到深度信息后再输入给 RVIZ2 显示。这种方式不需要修改 RVIZ2 源码本身,相对简单易行一些。 ```bash ros2 run stereo_image_proc disparity stereo/left/image_raw stereo/right/image_raw ```
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