ROS笔记（16） ArbotiX

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1. ArbotiX简介

车模都搭好了，现在需要让小车动起来
此时需要一些工具

ArbotiX其实是一款控制电机、舵机的控制板
提供相对应的ros功能包
该功能包不仅可以驱动真实的ArbotiX控制板，还提供了一个差速控制器
通过接收速度控制指令来更新机器人的joint状态，从而实现在rivz中的运动

$ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*

或者可以通过下载github上的代码到工作空间

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

下载后使用catkin_make命令进行编译

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2. 配置节点

对机器人的节点配置比较简单，创建一个启动ArbotiX节点的launch文件就行了
以搭载激光雷达的机器人模型hhbot_laser</