FreeRTOS原理剖析：系统节拍时钟分析

1. 系统节拍时钟相关的API函数

函数	描述
SysTick_Handler()	系统节拍中断服务函数，即SysTick定时器中断函数
xPortSysTickHandler()	调用函数xTaskIncrementTick()，根据其返回值判断是否触发PendSV中断
xTaskIncrementTick()	系统节拍中断服务函数最终调用该函数完成主要工作，主要是判断下一个阻塞任务是否超时和是否需要进行任务切换等

2. 系统节拍时钟定时器

2.1 系统节拍时钟定时器SysTick介绍

在FreeRTOS中，系统的运行是由系统节拍时钟驱动的，同时任务的延时和阻塞都是以系统节拍时钟周期为单位，系统时钟节拍定时器使用的是SysTick定时器，在FreeRTOSConfig.h中需要设置：

#define configTICK_RATE_HZ	(1000)   //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms

在FreeRTOS中，系统节拍时钟周期为时钟节拍频率的导数，即T=1/f，比如设置时钟节拍频率为1000，则系统节拍时钟周期为1/1000(s)，即为1ms。

2.2 系统节拍时钟定时器配置

在开启任务调度器时，会调用函数vTaskStartScheduler()，该函数会调用函数xPortStartScheduler()配置系统节拍定时器，如下：

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
	/*****************************************
	此处省略部分代码
 	*****************************************/

	/* 
	 * 每个中断占据一个8位的优先级寄存器设置，数值越小，优先级越高
	 * 设置PendSV和SysTick中断的优先级为0xF0，即最低优先级
	 */
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

	/* 初始化系统节拍定时器，即系统的SysTick定时器 */
	vPortSetupTimerInterrupt();
	
	/*****************************************
	此处省略部分代码
 	*****************************************/


	return 0;	/* 一般不会返回 */
}

可以知道，调用了portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI设置SysTick的中断优先级，其中：

#define portNVIC_SYSTICK_PRI	( ( ( uint32