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Course0 ROS安装加源： 国内的源就行，很多获得key： 很麻烦 上面的三个可以换着试 hkp://pgp.mit.edu:80 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80> sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key

Course 4ROS Service服务请求和回复之间信息交流由服务Service实现 服务的服务器server给service发送信息服务的客户client接收来自这个服务器的信息服务的结构和信息messages很相似，在*.srv中定义代码 服务列表： > rosservice list显示服务类型：> rosservice type /servoce_name用请求内容调用

Course 3TF(transform system)TF的功能主要使用来定义，存储，管理各种坐标系之间的转换关系。要用tf软件来定义和存储各种转换关系，我们需要将转换关系添加到转换树中。从概念上说，就是每个节点对应一个坐标系，连接节点的变对应每一种转换关系，转换树的变默认是从父节点到子节点的转换关系。建立转换树之后，两个坐标系之间数据的转换就只是简单的通过调用一下tf库就可以了，使得一个坐标系可

Course 2 ROS包结构ROS文件组成ROS由包含源代码，launch文件，配置文件，消息定义，数据和文档的包组成。一个包里面还可以通过denpendencies包含别的包的内容。 新建一个包的代码为： > catkin_create_pkg package_name {dependencies}一、介绍几个不同类型的文件：1. package.xml（前面包名，版本号，作者什么的比较简

Course1 介绍ROS概述：ROS的结构和原则ROS的主机，节点，主题和消息简单控制台命令Catkin 工作空间和创建系统ROS LaunchGazebo模拟器1. ROS的结构和原则ROS概念：ROS = Robot Operating System，包括： 1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系 2. 工具：ROS提供了大量的工具