【行为树】06-重新映射树和子树之间的端口

Remapping ports between Trees and SubTrees

重新映射树和子树之间的端口

在CrossDoor示例中，我们看到一个SubTree从其父节点（示例中的MainTree）的角度看起来像一个单独的叶子节点。

此外,为了避免在非常大的树中发生名称冲突,任何树和子树都使用不同的黑板实例。

因此，我们需要明确地将树的端口连接到其子树的端口。

再一次, 由于这种重新映射完全在 XML 定义中完成, 您 不需要 修改您的 C++ 实现。

示例

让我们考虑这个行为树

<root main_tree_to_execute = "MainTree">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="main_sequence">
            <SetBlackboard output_key="move_goal" value="1;2;3" />
            <SubTree ID="MoveRobot" target="move_goal" output="move_result" />
            <SaySomething message="{move_result}"/>
        </Sequence>
    </BehaviorTree>

    <BehaviorTree ID="MoveRobot">
        <Fallback name="move_robot_main">
            <SequenceStar>
                <MoveBase       goal="{target}"/>
                <SetBlackboard output_key="output" value="mission accomplished" />
            </SequenceStar>
            <ForceFailure>
                <SetBlackboard output_key="output" value="mission failed" />
            </ForceFailure>
        </Fallback>
    </BehaviorTree>
</root>

你可能注意到：

• 我们有一个名为MainTree的主树，其中包含一个名为MoveRobot的子树
• 我们要在MoveRobot子树内部的端口与MainTree中的其他端口“连接”（即“重新映射”）
• 这是使用 XML 标记 完成的，其中单词 internal/external 分别指向子树和其父级

以下图片显示了这两棵不同树之间的重新映射。

请注意，该图表示的是__数据流__以及黑板中的条目，而不是行为树方面的关系。

就C++而言,我们不需要做太多。为了调试目的,我们可以使用debugMessage()方法来显示关于黑板当前状态的一些信息。

int main()
{
    BT::BehaviorTreeFactory factory;

    factory.registerNodeType<SaySomething>("SaySomething");
    factory.registerNodeType<MoveBaseAction>("MoveBase");

    auto tree = factory.createTreeFromText(xml_text);

    NodeStatus status = NodeStatus::RUNNING;
    // Keep on ticking until you get either a SUCCESS or FAILURE state
    while( status == NodeStatus::RUNNING)
    {
        status = tree.tickRoot();
        // IMPORTANT: add sleep to avoid busy loops.
        // You should use Tree::sleep(). Don't be afraid to run this at 1 KHz.
        tree.sleep( std::chrono::milliseconds(1) );
    }

    // let's visualize some information about the current state of the blackboards.
    std::cout << "--------------" << std::endl;
    tree.blackboard_stack[0]->debugMessage();
    std::cout << "--------------" << std::endl;
    tree.blackboard_stack[1]->debugMessage();
    std::cout << "--------------" << std::endl;

    return 0;
}

/* Expected output:

    [ MoveBase: STARTED ]. goal: x=1 y=2.0 theta=3.00
    [ MoveBase: FINISHED ]
    Robot says: mission accomplished
    --------------
    move_result (std::string) -> full
    move_goal (Pose2D) -> full
    --------------
    output (std::string) -> remapped to parent [move_result]
    target (Pose2D) -> remapped to parent [move_goal]
    --------------
*/