【行为树】-教程摘要

教程摘要

T.1：创建您的第一个行为树

这个教程演示了如何在__C++__中创建自定义的ActionNodes，以及如何使用__XML__语言将它们组合成树形结构。

T.2：使用端口对节点进行参数化。

TreeNodes可以同时拥有输入和输出端口。
本教程演示了如何使用端口来创建带参数的节点。

T.3: 通用且类型安全的端口

这个教程是上一个教程的延伸。
它展示了如何使用通用和用户定义类型来创建和使用端口。

T.4: 序列和响应式序列之间的区别

反应式控制节点可以是一个非常强大的工具，用于创建复杂的行为。
这个例子展示了标准序列和反应式序列之间的区别。

T.5：如何重复使用整个子树

可重用性和可组合性可以在单个节点的级别上进行，也可以应用在整个树结构上，这些树结构可以成为“父”树的子树。
在本教程中，我们还会介绍内置的日志记录器。

T.6：子树和其父节点之间端口的重新映射。

系统中的任何树/子树都有自己独立的黑板。
在本教程中，我们将概念扩展到子树，使用端口重映射。

T.7：如何以非侵入性的方式封装遗留代码

这个教程展示了将现有代码封装到 BehavioTree.CPP 基础架构中的许多可能方法之一。

T.8：在没有端口的节点上传递参数

如果您的自定义节点有很多端口，那可能意味着您没有理解端口应该解决的问题；)
在本教程中，我们将展示如何向自定义节点类传递参数，而不会通过无意义的输入端口污染您的接口。

T.9: 使用协程进行异步操作

协程是创建异步代码的强大工具。
在本教程中，我们概述了使用CoroActionNode实现异步操作时的典型设计模式。