ROS：节点名称重名

一、前言

ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，如何解决？

在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。
命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:
rosrun 命令
launch 文件
编码实现
以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名。

二、rosrun设置命名空间与重映射

2.1设置命名空间

语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:

/xxx/turtlesim
/yyy/turtlesim

2.2rosrun名称重映射

语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t1(不适用于python)

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t2(不适用于python)

结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2

2.3rosrun命名空间与名称重映射叠加

语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:

/xxx/tn

三、launch文件设置命名空间与重映射

在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置

launch文件

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>

</launch>

注：在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。

结果
rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2
/t1/hello

四、编码设置命名空间与重映射

4.1C++ 实现:重映射

名称别名设置
核心代码:ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);

执行：
会在名称后面添加时间戳。

4.2C++ 实现:命名空间

核心代码

std::map<std::string, std::string> map;
  map["__ns"] = "xxxx";
  ros::init(map,"wangqiang");

执行
节点名称设置了命名空间。

4.3Python 实现:重映射

名称别名设置
核心代码:rospy.init_node(“lisi”,anonymous=True)

执行
会在节点名称后缀时间戳。

参考视屏：赵虚左ros入门