ROS：创建工作空间和编译功能包

一、工作空间

存放工程开发相关文件的文件夹。类似一个IDE（例如Pycharm）新建一个工程，就是一个工作空间。包含4个文件夹：
src：代码空间（Source Space）：放置功能包代码
build：编译空间（Build Space）：编译过程中产生的中间文件，不用过多关注
devel：开发空间（Development Space）：放置编译生成的可执行文件、库、脚本
install：安装空间（Install Space）：存放可执行文件，与上面有一定重复

二、创建工作空间

主要使用的命令行如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src   //创建一个src文件夹
cd ~/catkin_ws/src        //进入该文件夹
catkin_init_workspace     //将当前文件夹变为工作空间，使其拥有工作空间的属性

注：“~/”意为当前用户名目录；“-p”意为递归创建目录，即直接创建多级目录。
src文件夹即代码空间，不能自行用别的名称代替

三、编译空代码的工作空间

要编译工作空间，先要回到工作空间的根目录。
主要命令行如下:

cd ~/catkin_ws
catkin_make     //编译指令，将src里的源码都进行编译

执行完以上步骤没有生成install文件夹，要生成install文件夹，输入

catkin_make install

install中生成了可执行文件。
执行完以上步骤一个空的工作空间创建好了，并且空的代码空间（功能包）编译完成。

四、功能包

功能包是放置ROS源码的最小单元。
上面我们创建了一个空的工作空间，src文件夹里面没写东西，现在我们创建一个自己的功能包。
注意同一工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包。

五、创建功能包

命令行

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

<package_name>为包名
[depend]为依赖，即指明编译的时候需要ROS中的其他功能包，如需要调用python、C++库，就要指明rospy、roscpp

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

创建完成功能包后需要编译功能包，步骤和第三步一样

cd ~/catkin_ws
catkin_make

六、设置和检查环境变量

编译完功能包后，为了运行，先设置环境变量，以便系统找到我们的工作空间和功能包。

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

echo为打开环境变量，通过 ROS_PACKAGE_PATH 查找所有ros功能包的路径。
前面source了 devel/setup.bash ，现在就会包含这个路径：

七、功能包中的两个重要文件

1、package.xml
使用xml语言描述功能包相关的信息：

2、CMakeLists.txt
描述功能包里的编译规则，使用CMake语法。

参考视屏：古月居ROS入门21讲