ROS2工程实践之我有三十个消息接口可以一次性添加吗

鱼香ROS

于 2024-06-05 19:00:21 发布

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文章标签： ROS2 工程实践消息接口

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大家好,我是最近发现羊肉泡馍还挺好吃的小鱼,今天分享下ROS2工程实践的另外一个小技巧

当你的工程中有很多的消息接口

像小鱼这个工程

差不多三十个接口

一个个在 CMakeLists.txt 中写显然很慢,偶尔有可能会漏

怎么办?

分享一下小鱼的CMakeLists.txt

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)


# Automatically discover and add all .msg files in the 'msg' folder
file(GLOB_RECURSE msg_files RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/msg *.msg)
list(TRANSFORM msg_files PREPEND "msg/")


# Automatically discover and add all .srv files in the 'srv' folder
file(GLOB_RECURSE srv_files RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/srv *.srv)
list(TRANSFORM srv_files PREPEND "srv/")


rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
  ${srv_files}
)