Intel Euclid（三） with ORB-SLAM2

Intel Euclid（三） with ORB-SLAM2

Intel Euclid 自带ROS Kinetic 系统，所以可以直接运行ORB-SLAM2，但是细节地方仍然需要注意。

1.ORB-SLAM2 配置

（1）从git下载ORB-SLAM2
（2）Pangolin配置
（2.1）opengl

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev 
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev

（2.2）Glew

sudo apt-get install libglew-dev

（2.3）cmake

sudo apt-get install cmake

（2.4）下载编译

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
cmake --build .

（3）提前运行rosdep init 和sudo rosdep fix-permissions
（4）编译非ROS

cd ORB_SLAM2 
chmod +x build.sh 
./build.sh

可能是电脑带不起来，总是卡住，于是按照build.sh中一步步编译，使用make代替make -j
（5）编译ROS
（5.1）在.bashrc末尾添加
PATH替换成真实目录

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/euclid/ORB_SLAM2/Examples/ROS

（5.2）注意：不要自作聪明吧Kinetic的setup.bash添加到.bashrc！
（5.3）.bashrc生效

source ~/.bashrc

（5.4）编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

（6）试运行

rosrun ORB_SLAM2 RGBD PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ ORBvoc.txt /Examples/ROS/ORB_SLAM2/rgbd_euclid.yaml

PATH_TO_SETTINGS_FILE是相机标定生成的yaml文件

（7）说明ORB SLAM2 ROS已经配置好

2.相机标定

参考http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

（1）启动camera节点（包含rgb、d、fisheye、IMU）

roslaunch realsense_camera lr200m_camera_nodelet.launch

（2）启动相机标定节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 13x7 --square 0.027
image:=/camera/color/image_raw

这里13x7代表有14x8个格子，0.027代表每个格子的大小（m）
（3）scale默认为0，移动方位，直到右边X、Y、SIZE、SKEW变为绿色，Calibration可以点击
（4）点击Calibration，Save，Commit。
（5）生成/tmp//calibrationdata.tar.gz，解压，将yaml中的数据保存。
（6）从Examples/Mono/复制一个yaml，重莫名为rgbd_euclid.yaml，把数据填进去。放在目录/Examples/ROS/ORB_SLAM2/rgbd_euclid.yaml

3.运行ORB-SLAM2

roslaunch euclid_rgbd_orbslam.launch

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt /Examples/ROS/ORB_SLAM2/rgbd_euclid.yaml

euclid_rgbd_orbslam.launch从http://www.euclidcommunity.intel.com/下载，感觉是启动设备的launch

4.目前来说，应该成功啦~