qq_27545821的博客

文章目录RobotModel 和 RobotState 类一、例程二、代码1.我们将首先实例化一个 RobotModelLoader 对象，该对象将在 ROS 参数服务器上查找机器人描述并构造一个 RobotModel供我们使用。2.联合限制3.正向运动学4.逆运动学5.获取雅可比行列式三、启动文件RobotModel 和 RobotState 类RobotModel和RobotState类是访问机器人运动学的核心类。RobotModel类包含所有链接和关节之间的关系，包括它们从 URDF 加

Moveit安装使用Moveit1.安装 ROS Noetic2.创建 Catkin 工作区并下载 MoveIt 源3.下载示例代码4.建立 Catkin 工作区5.RViz 可视化平台6.使用 Python 控制机器人7.MoveIt Commander 脚本MoveitMOVEit！是目前针对移动操作最先进的软件。它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品它广泛应用于工业，商业，