freeRTOS学习之任务创建，删除，挂起，恢复源码分析

最新推荐文章于 2025-12-18 10:34:05 发布

原创

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#学习 #c语言

本文详细解析了FreeRTOS操作系统中任务的创建、删除、挂起和恢复的源码实现。通过分析任务控制块结构体，了解任务的状态管理和栈管理。在任务创建时，涉及栈分配、任务优先级设置以及任务初始化。任务删除则包括从任务列表中移除并释放资源。挂起任务会将其移到挂起列表，而恢复任务则是将其重新放入就绪列表。这些操作都是基于临界区保护和优先级管理进行的。

最近学习白问网韦东山老师在B站开源的freeRTOS课程，网址：韦东山直播公开课：RTOS实战项目之实现多任务系统第1节：裸机程序框架和缺陷_哔哩哔哩_bilibili和7天物联网训练营【第2期】7天物联网智能家居实战训练营

在学习过程中按照韦老师的方法分析了下freeRTOS源码，如果有不对的地方请指证。

任务创建源码分析：


//任务控制块结构体主要成员
typedef struct tskTaskControlBlock
{
	//任务栈顶
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	/*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
	//状态列表、事件列表
	ListItem_t			xStateListItem;	/*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
	ListItem_t			xEventListItem;		/*< Used to reference a task from an event list. */
	//任务优先级
	UBaseType_t			uxPriority;			/*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
	//任务栈地址
	StackType_t			*pxStack;			/*< Points to the start of the stack. */
	//任务名称
	char				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*< Descriptive name given to the task when created.  Facilitates debugging only. */ /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

} tskTCB;

	
	//任务创建函数
	BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
							const char * const pcName,
							const uint16_t usStackDepth,
							void * const pvParameters,
							UBaseType_t uxPriority,
							TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
	{
	TCB_t *pxNewTCB;
	BaseType_t xReturn;

		/* 根据你使用的硬件平台的区别*/
		这个区别是什么呢？
		指的 硬件平台栈增长方式
		我们选择M4，分析M4的栈增长方式就可以
			在M4的权威指南里 4.4.3-栈存储分析
			
			#define portSTACK_GROWTH			( -1 ) 表示满减栈
		*/
		#if( portSTACK_GROWTH > 0 )
		{
		}
		#else /* portSTACK_GROWTH */
		{
		StackType_t *pxStack;

			/* 任务栈内存分配*/
			pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */

			if( pxStack != NULL )
			{

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