基于STM32平衡车_V2.0版（更新中）

一、概述

基于STM32的平衡车项目是一个结合了嵌入式系统、传感器技术和控制理论的综合性项目。该项目通过使用STM32微控制器作为核心处理单元，结合陀螺仪、编码器、电机驱动等模块，实现平衡车的自主平衡和速度控制。

二、核心组件

1. STM32微控制器：作为平衡车的“大脑”，STM32微控制器负责处理来自传感器的数据，并根据这些数据计算出控制策略，通过电机驱动模块实现平衡车的运动控制。STM32系列微控制器具有强大的运算能力和丰富的外设接口，非常适合用于此类复杂控制项目。
2. 陀螺仪模块：如MPU6050等，用于实时监测平衡车的倾角和角速度。这些数据是控制器进行平衡控制的重要依据。
3. 电机驱动模块：如L298N或TB6612等，用于驱动平衡车的电机。电机驱动模块接收来自控制器的指令，通过调整电机的转速和转向，实现平衡车的运动。
4. 编码器：用于测量电机的转速，提供速度反馈，帮助控制器实现更精确的速度控制。
5. 电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应，确保平衡车能够正常工作。

三、控制原理

平衡车的控制原理基于倒立摆模型，通过PID控制算法实现。PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节来控制平衡车的平衡和速度。

1. 直立环控制：通过PD控制实现，控制器输出与倾角和角速度成比例的控制量，驱动电机进行调整，以保持平衡车的直立状态。
2. 速度环控制：通过PI控制实现，控制器根据实际速度与期望速度的偏差，计算出需要的加速度，并通过调整电机转速实现速度控制。

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