ubuntu20使用velo2cam_gazebo

1.编译问题

GetSimTime()错误，由于gazebo版本不同api改名导致，修改为SimTime()即可；

math::Pose pose; GitHub - beltransen/velo2cam_gazebo: Repository including Gazebo models, plugins and worlds to test calibration algorithms for Lidar-camera setups.中的issues#13，修改为#include <ignition/math/Vector3.hh>

ignition::math::Pose3d pose;和pose.Pos().X()

2.仿真运行

运行的是单目和雷达仿真，roslaunch velo2cam_gazebo mono_hdl64_p1_s1_real.launch

1）把gui设置为true，弹出gazebo的时候一直卡在preparing your word，这是因为在下载模型，直接去github手动下载模型即可。

cd ~/.gazebo/
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models

2）相机和雷达模型不出来，readme里的