TMS320F28035 ECAN中断发送与接收

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#TI-TMS320F28035-CAN #单片机

于 2018-07-11 17:53:15 首次发布

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本文介绍了在TI的TMS320F28035芯片上使用中断实现CAN发送与接收的方法。在确保CAN设备与芯片查询模式通信正常的基础上，通过中断来提升效率。主要涉及设置中断函数、中断向量表、启用中断及中断处理。中断函数包括接收中断`Ecan1ISR`和发送中断`Ecan0ISR`，并展示了中断处理中如何读取和清除标志位的代码片段。

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TMS320F28035 ECAN中断发送与接收

此篇文章是在TI controlsuit canback2back基础上进行修改的，在确保can设备与TMS320F28035查询模式通过上下调通，有波形，ID正常可以运行的前提下，此份文章才有用，否者请看上一篇，在熟知CAN设置后，才能进一步引入中断，显然，这是TI芯片can的进阶。

TI can中断的作用在于，发送请求后，内部启动发送，发送完成之后，触发中断，进入中断里面，进行置位清零标志位；接收到匹配的ID数据后，触发中断，进入中断内，也进行置位清零，获取数据的操作。两个中断进入后，都需对PIE 组9进行置位清零的操作。

在实际调试中，我看到，就算接收邮箱中断进不去，但通过仿真，还是可以在MBOX中查看匹配的接收邮箱ID，具体查看是这一条：

TestMbox3 = ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all;//从外部接收邮箱16的ID，16为接收邮箱（CANMD）

根据can指导手册来看，设置中断启动需要进行几个步骤，在查询上进行添加修改，即可，具体操作自己查说明，我参考的是《TMS320F28012原理与开发》，《TMS320F28335DSP原理与开发编程》这两份指导说明，另can中断需要在PIE开启需要查询《TMS320F28035 Datasheet》产品说明书。以下开始罗列我的修改：

声明中断函数加：

__interrupt void Ecan1ISR(void);
__interrupt void Ecan0ISR(void);

主函数main里加入：

EALLOW;

ECanaRegs.CANMIM.all = 0x00010003;//open interp T-0&1 R-16
ECanaRegs.CANMIL.all = 0xFFFF0000;
ECanaRegs.CANGIM.all = 0x00006703;//110 0111 0000 0011 //中断使能

ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0; // 0-Normal
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

EDIS;

EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers
PieVectTable.ECAN1INTA = &Ecan1ISR;//R-CAN1 接收后中断函数
PieVectTable.ECAN0INTA = &Ecan0ISR;//T-CAN0 发送后中断函数
EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1; // Enable the PIE block
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6=1; //R-CAN1 接收邮箱
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1; //T-CAN0 发送邮箱
IER = 0x100; // Enable CPU INT-中断9使能

EINT;//开总中断

for(;;)
{
ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001; //发送请求box0 Set TRS for all transmit mailboxes
for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
{
for(jj=0; jj<1000; jj++){}
}
ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000002;//发送请求box1
for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
{
for(jj=0; jj<1000; jj++){}
}

}

加入中断函数：

__interrupt void Ecan1ISR(void)//R 接收后进入的中断
{
DINT;
if(ECanaRegs.CANRMP.all==0x00010000)//RX get after flag and int BOX16
{
ECanaRegs.CANRMP.all = 0x00010000;//clear GMIF16
TestMbox1 = ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all;
if(TestMbox1==0x81010101)//data 发送进来的前4位数据
GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO5 =1;//标记
}

PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;

EINT;
}
__interrupt void Ecan0ISR(void)//T 发送后进入的中断
{

DINT;

//TX over after flag and int 1-2BOX

if((ECanaRegs.CANTA.all == 0x00000001)||(ECanaRegs.CANTA.all == 0x00000002))
{
ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000003;//clear GMIF16
}
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;
EINT;
}

以上就是设置的内容，在我这边是可行的，因此分享出来，仅供参考，有异议讨论，本文章仍是需要自己动手调试理解的