2403_85143327的博客

原创 7.7、Python-常用内置函数

input输出的是字符串类型，用eval将其转成数值类型。字符类型的小数不能直接转成 int类型的数；结果为迭代器对象，需要转换成列表才能看到。将对象都执行一次函数，并将结果留下来。非数的字符不能转成 int 类型；将结果为True的留下来。

原创 7.6、Python-递归函数

目录1、计算n的阶乘2、斐波那契数列

原创 7.5、Python-匿名函数lambda

只能使用一次排序。

原创 7.4、Python-变量的作用域

global：声明变量为全局变量，声明和赋值必须分开进行。

原创 7.3、Python-函数的返回值

若返回值是多个，则返回类型为元组。

原创 7.2、Python-函数参数传递

既有位置传参又有关键字传参，位置传参应在前。

原创 7.1、Python-函数定义与调用

原创 6、Python中的异常处理

目录1、对于可能报错的代码多except结构2、3、raise关键字4、

原创 5.6、Python-正则表达式

匹配区间：左闭右开。

原创 5.5、Python-字符串去重

去重（1）（2）（3）集合。

原创 5.4、Python-数据的拼接

目录1、使用+号拼接2、使用join3、直接拼接（一起打印出来）4、格式化的方式

原创 5.3、Python-数据的验证

数字：阿拉伯数字、罗马数字、中文数字等。

原创 5.2、Python-字符串的编码和解码

errors：错误的解决方案，（strict：严格的，错了直接报错；ignore：忽略；replace：用问号替换转不了的字符）默认编码格式为utf-8，中文占3个字节；gbk中文占2个字节；

原创 5.1、Python-字符串

1、常用操作2、3、千位分隔符。

原创 4、Python3.11新特性

eval：数据转换，转成实际的数据类型。

原创 3.4、Python-集合

不能存储字典和列表集合、列表、字典是可变数据类型。

原创 3.3、Python-字典

字符串、整数、浮点数、元组可以作为键。

原创 3.2、Python-元组

删除。

原创 3.1、Python-列表

end省略，默认到最后一个元素（包含最后一个元素）；reverse：False升序，True降序；start省略，默认从0开始；step省略，step默认1；反向索引范围 -1 ~ -N。（3）enumerate枚举。正向索引范围 0~N-1。step为-1，逆序输出。start可省略不写。

原创 2、Python-模式匹配（switch加强版）

不用加break。

原创 1、Python-内置函数、Pass空语句

list1 = [1, 2, 3] list2 = ['a', 'b', 'c'] # 使用 zip 函数打包两个列表 zipped = zip(list1, list2) # 将迭代器转换为列表 result = list(zipped) print(result)zip() 函数用于将多个可迭代对象（如列表、元组、字符串等）中的元素打包成一个个元组，然后返回由这些元组组成的迭代器。5、dir（对象）：查看对象具有的属性或方法。1、len（a）：字符串长度（字符个数）2、id（）：查看地址。

原创 4-1 双环PID

如果内环是速度环，外环是位置环，那么内环的实际值读取的就是实际速度，外环的实际值读取的就是实际位置。Encoder_Get函数在整个工程里只能调用一次，想同时获取速度和位置需要再定义两个变量。外环的目标值由自己控制，内环目标值由外环输出值控制。外环调控周期要>=内环调控周期。减小输出限幅可以降低旋转速度。调参顺序：先内环再外环。

原创 3-3 PID-输出偏移和输入死区

虽然由于摩擦等原因，导致误差很小时转盘不动，但输出值不为0，一直有不必要的功耗。问题：目标值一直抖动，实际值与目标值一直存在误差，导致转盘一直抖动。解决方法：限制误差范围（在一定误差范围内不进行调控）测试一下，确定偏移值的大小。

原创 3-2 PID算法改进（微分部分）

目标值切换导致微分项输出产生尖峰，有时不好，这个尖峰是由D项导致的（目标值突然变化，误差的斜率突然变得很大，导致D项很大）如果对P、I、D三项都加滤波，那么波形的相位就会滞后，导致PID的响应速度降低，不适合对响应速度有要求的项目。α范围0~1，用于调节滤波强度（改变本次输出和上次输出的权重），α越大，滤波作用越强。信号中的噪声对微分项影响最大，对P项和I项影响有限，因此一般只给微分项加滤波器。可对微分项加滤波，也可对原始数据加滤波（即对P、I、D三项都加滤波）；有时不加微分先行会让实际输出变得更加迅速；

原创 3-1 PID算法改进（积分部分）

在位置式PID的基础上进行改进定速用PI控制，定位置用PD控制。

原创 2-2 PID-代码部分

调试过程中可能会出现按一下按键，电机满转的现象，原因是电机和编码器的极性相反（给电机一个正向驱动力，编码器测速的值却是负的，计算公式就会认为应该加大Out使速度为正，此时本来我们想要的负反馈就变成了正反馈，即误差变得更大了，最终电机满转），将它们都改成顺时针为正或者都为逆时针为正就行了。增量式PID的Out比较依赖上一次Out，如果上一次的Out是错误的，那么增量式PID后续的调节就会持续受到这个错误影响，没有积分项的增量式PID，容易出现实际值与目标值偏移的问题，增量式PID的Ki最好不要设为0。

原创 2-1 PID-底层代码模块

（4）AD——>RP（电位器）：目的通过电位器来改变Kp，Ki，Kd。（7）Encoder编码器。（3）Timer定时器。（8）Serial串口。

原创 1-2 PID-连续、离散形式的PID公式

定时时间到了，中断函数中flag置1，中断函数退出，在主循环里不断检查flag。好处：所以涉及硬件的操作都在主程序中进行，不会产生资源访问冲突。弊端：如果主程序代码过多或主程序阻塞了，PID可能无法及时执行，从而导致调控周期不准确。

原创 1-1 PID基本原理

开环只是大致控制，不够精确。闭环控制更精确，不断测量实际值（如用编码器测速），并与给定目标值比较，（输出值就是PWM）。

原创 3.3.2、CAN总线-数据传输策略

解决 发送方怎么知道什么时候主动广播一个数据，接收方怎么让发送方知道接收方的请求 的问题。

原创 3.3.1、CAN总线-中断式接收

原来的方法是查询接收对单个帧的接收，一般用查询接收，还能充分利用接收FIFO的3个缓存区CAN数据帧最大只能传输8个字节数据，如果有超过8个字节的数据，必须得分多帧传输，此时可对中断接受的程序进行改进，每收到一帧数据就进中断暂存，直到收到完整的所有帧的数据，才置标志位，让主程序处理中断配置，写在CAN_Init之前。

原创 3.2.2、CAN总线-过滤器的使用

之前为了验证，配置的过滤器都是全通。

原创 3.2.1、CAN总线-标准格式、扩展格式、数据帧、遥控帧

可实现不同格式、不同帧的发送。

原创 3.1.3、CAN总线3个设备互相通信

更改ID号，依次将程序烧录进三个设备即可。这种方法ID格式、帧类型是提前设定好的。

原创 3.1.2、CAN总线单个设备环回测试代码部分

（1）16位列表模式：IdHigh，IdLow，MaskIdHigh，MaskIdLow这四个参数分别存入一组ID，可存4个标准ID。需要两个函数，一个判断接收FIFO里是否有报文，另一个读取接收FIFO，把报文内容取出来。MaskIdHigh、MaskIdLow组合到一起，存入第二组32位ID；MaskIdHigh、MaskIdLow组合到一起，存入对应屏蔽位；IdHigh存入第一组ID，MaskIdHigh存入对应的屏蔽位；IdLow存入第二组ID，MaskIdLow存入对应的屏蔽位；

原创 3.1.1、CAN总线单个设备环回测试

目录1、接线2、函数介绍环回测试时，CAN收发器可以不接，电路也不需要接任何有关CAN通信的设备

原创 2.2.5、CAN总线-错误处理和离线恢复

（1）TEC：发送错误计数器；REC：接收错误计数器；错误计数器增加和减少方式在1.5（2）主动错误、被动错误、离线状态之间的转换与CAN协议规定的一样（在1.5）

原创 2.2.4、CAN总线-时间触发通信（了解即可）

该功能可对所有节点进行同步调度，即每个节点只在一个固定的时间段内进行发送报文，这样可以避免优先级仲裁。是ISO11898-4协议里规定的更高级的功能。

原创 2.2.3、CAN总线-位时间特性、中断

（1）发送中断：当写入发送邮箱并请求发送后，当这个发送邮箱空的时候，CAN外设就可以请求发送中断；如果代码中允许了该中断并且配置了NVIC，则程序就会在发送邮箱空时进入发送中断函数。当CAN外设内部发生一些重要的事件时，程序可以自动跳转到中断函数执行，及时处理重要任务。（2）FIFO0收到一个报文，FMP0不再是0的时候就可以触发中断；各个中断信号输出的通过或门，输出到NVIC，请求中断；（3）对应的中断允许位为1时，允许中断信号通过与门；当中断允许位为1时，与门输出固定为0，中断信号无效；

原创 2.2.2、CAN总线-测试模式、工作模式

（2）环回模式：自己发自己收，同时也可以向总线发送数据。（1）静默模式：自己发自己收，同时也可以接收总线数据。（3）环回静默模式：自发自收，同时与外界隔绝。INAK=0，硬件目前没有确认进入初始化模式。SLAK=0，硬件已经确认没有进入睡眠模式。INAK=1，硬件目前确认进入初始化模式；SLAK=1，硬件已经确认进入睡眠模式；SLEEP=1，请求进入睡眠模式；只有在总线空闲时才能进入空闲模式。SLEEP=0，请求退出睡眠；INRQ=1，请求进入初始化；INRQ=0，请求退出初始化；