坐标位置的优化

此处主要是对粗糙坐标位置进行优化的算法，利用信号衰减模型公式作为测量状态转移矩阵，采用无迹卡尔曼滤波进行处理，对其中的误差模型进行了重新构建。
http://fromwiz.com/share/s/3frIwo0GLA-52Qb3us0qQBKD3UPe6v0luATk2rHHCJ2pMg87
这里是我个人关于该部分详细的理解内容。