qq_23930465的博客

* 将上次压入栈中的值恢复到R3-R11 *//* 将R0减去4保存R11依次类推保存 *//* 将R3- R14的值临时压入栈中 *//* 将R0的值赋给栈顶地址的值 *//* 切换优先级最高任务控制块 *//* R0保存当前任务栈顶位置 *//* R0栈顶位置保存到PSP *//* 获取当前TCB栈的位置 *//* R3-R14出栈恢复 *//* PSP值保存至R0 *//* R3指向当前任务 *//* 异常返回硬件恢复 *//* 进入临界资源 *//* 退出临界资源 *//* 保存栈的值 */

R0-R12为通用寄存器（RO-R3传递形参，R4-R12保存局部变量），R13（SP）栈指针，R14(LR)寄存器用于保存子程序/中断返回地址,R15（PC）当前指令地址。其中SP栈指针在M3中有两个堆栈指针：主堆栈指针（MSP）和进程堆栈指针（PSP），R13同一时刻只能使用其中一个，默认情况为MSP（PSP os内核使用），CONTORLK控制寄存器可配置MSP与PSP。（6）出栈R3、PC = [lr]的值 将LR的赋给PC退出函数或者中断。（5）将R0和R3的值相加赋给R0。

单片机MCU内存分配知识点