使用 ZeroMQ 将消息从你的程序发布到 ROS 中并通过 rostopic 查看发布的内容

已于 2023-12-26 11:51:46 修改
阅读量578 收藏 11
点赞数 8
分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： ros
于 2023-12-14 16:59:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_21950671/article/details/134998533
版权
这篇博客介绍如何利用 ZeroMQ 实现从程序到 ROS 的消息传递，并通过 `rostopic` 命令查看发布的消息内容。文章包含关键文件 `zmq_to_ros_bridge.cpp` 的实现，CMake配置的`CMakeLists.txt`以及启动脚本`zeromq_ros_tutorial.launch`的详细说明。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
使用 ZeroMQ 和 ROS 实现发送消息和接收消息
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-05 740
在不同的编程语言中，也有相应的套接字 API，例如在 C 语言中是 socket API，在 Python 中是 socket 模块。在网络编程中，套接字是实现网络通信的基础，它允许不同的计算机上的进程之间通过网络进行数据交换。这种通信可以是单向的（例如，服务器发送数据给客户端），也可以是双向的（双方都可以发送和接收数据）。启动多个相同类型的节点： 如果你在同一个launch文件中启动多个相同类型的节点，设置不同的 name 属性是很有用的。标签的 pkg 属性应该是你的ROS功能包的名称，
两个相同的ros功能包如何共同存在一个工作空间下面要改动那些内容？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-05 1314
位于的服务定义文件，需要确保在中同样存在。
pybot:就像ROS一样，但是使用ZeroMQ + Redis在Python上构建
03-06
重新实现ROS的核心组件（发布/订阅，服务，操作，转换，Web可视化），但这一切都在Python中！ Α
ROS2 王牌升级：Fast-DDS 性能直接碾压 zeroMQ 「下」
最新发布
2301_76403635的博客
04-21 2266
以八戒之前所在的开发团队技术栈来看，机器人内部多节点架构，一般都习惯采用分布式技术，其中的消息中间件就是采用了 zeroMQ 作为通信底层，优点就是轻量和异步高性能。为此，八戒不禁对 ROS 采用的这款 DDS 实现顿生兴趣，其中必有不得了的优势。
ros 不同宽带速率负载均衡_zeromq-ros初步学习及测试 2019.9.8
weixin_26891599的博客
01-17 489
项目任务：Zeromq-ros的安装调试完成情况：完成了对zmq-ros的基本了解，确定了无人机zmq的模式为发布订阅模式，进行了同一电脑下不同进程的信息发布订阅的测试。zeromq-ROS是一个中间传输层，它允许以一个协调模块来控制多个ros终端。它对socket进行了封装，他和socket的区别是，socket是端到端的，也就是一对一的，zmq是多对多的，它是一个消息队列库，它没有消息队列的服...
ZeroMQ|调库调参侠福利小鱼看到一个有意思的库~
生活不止眼前的苟且
12-18 1174
大家好，我是说要鸽但并不鸽的小鱼。 今天晚上在安装jupyter时候看到了一个叫做pyzmq的依赖，看到zmq想到了zeromq。 想着不会就是它吧，就去搜索了一下，没想到，好家伙，pyzmq就是zmq的python的包装。 1.什么是ZeroMQ 在说pyzmq之前，肯定要了解一下ZeroMQ，小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里，因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。 大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件，那既然FastDDS比ZeroMQ性能好，那为啥小鱼还
ZMQ专题学习之一：初识ZeroMQ
01-06
ZMQ专题学习之一：初识ZeroMQ      ZeroMQ号称是“史上最快的消息队列”，基于c语言开发的。引用官方说明定义：“ZMQ(以下ZeroMQ简称ZMQ)是一个简单好用的传输层，像框架一样的一个socket library，他使得Socket编程更加简单、简洁和性能更高。是一个消息处理队列库，可在多个线程、内核和主机盒之间弹性伸缩。        ZMQ的明确目标是“成为标准网络协议栈的一部分，之后进入Linux内核”。是极具前景的并且是人们更加需要的“传统”BSD套接字之上的一层封装。ZMQ让编写高性能网络应用程序极为简单和有趣。相比较它跟RabbitMQ、ActiveMQ之类的M
小秋SLAM入门实战ROS所有文章汇总
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-30 999
【关于ROS_PACKAGE_PATH的含义、理解和用法】ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法 ROS代码中的消息日志级别 小秋SLAM入门实战教程汇总 【launch文件中如何启动gdb调试单个节点多个节点】 一个ros可执行程序可以定义几个节点？ ros启动节点的launch文件你真的会写吗？【Point Cloud ROS】用一张彩色图像和深度图像生成点云图像 【Point Cloud ROS】两张点云图像之间的位姿变换 【ROS】创建工作空间Workspace和功能包Pac
如何编译蓝海雷达驱动并部署到新机器上
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-05 1604
这个文件通常是一个XML文件，它定义了需要运行的节点、必要的参数以及其他配置。如果新机器上还没有安装ROS，需要先安装相应版本的ROS。如果需要，可以配置新机器上的ROS环境，使雷达驱动在机器启动时自动运行。在新机器上，确保你已经按照之前的指示设置了ROS环境变量，这样ROS才能找到你的包和。生成的install路径下面有两个文件的这个路径需要改成部署的机器的路径。如果你有一个作为ROS功能包的雷达驱动，并且已经在一个机器上编译生成了。通过这些步骤能够成功地在新机器上部署并运行编译好的ROS雷达驱动。
zmqros:使用ZeroMQ的ROS的多主中间件
05-19
零MQ-ROS ZeroMQ-ROS是一种中间件，它允许从单个协调器控制多个ROS主设备，并使使用标准ROS框架轻松创建集群应用程序成为可能。 ZeroMQ-ROS使用ZeroMQ消息队列在协调器和代理之间进行通信。 建筑学 代理商 特工是将由协调员控制的群体成员。 它们由唯一的标识名称引用，并在消息队列上侦听JSON序列化的ROS消息。 然后，将这些序列化的消息构造为ROS消息，并将其发布到关联的主题。 协调员 协调员是群的控制器。 他们可以将JSON序列化的ROS消息发送给代理，这些消息将发布到代理ROS主机上的关联主题。 要启用双向，协调器还可以是代理并侦听消息。 命名服务 命名服务用于将机械手的唯一名称与ZeroMQ消息队列的主机和端口相关联。 这对于拥有动态群集成员身份至关重要，因为可以运行持久的集中式服务器来保存所有这些信息，而不是手动共享配置文件。 此外，命名服务还保存了有
集群多机ROS通信中间件：swarm_ros_bridge
benchuspx的博客
01-06 4933
最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的项目swarm_ros_bridge
ubuntu16.04下安装zeromq
kiaralovelysheep的博客
09-28 4675
可以使用sudo apt-get install libzmq3-dev命令来安装，成功安装结果如下：   PS: 本来想下载安装包然后用make install安装，但是报错如下： 注：用安装包安装过程如下，目前还不知道为何安装不成功。 （1）下载zmq：wget http://download.zeromq.org/zeromq-4.1.4.tar.gz  （可以将“4.1.4...
ROS 消息队列
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
05-22 840
https://blog.youkuaiyun.com/handsome_for_kill/article/details/81984428 http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers
ZeroMQ教程入门学习攻略
jigetage的专栏
03-15 6587
本人在zeromq使用过程中主要参考了如下博客。 1，概要和快速入门 https://www.cnblogs.com/chenny7/p/6245236.html 2，使用举例 https://blog.youkuaiyun.com/brimsullowr/article/details/82770444 3，架构分析 https://www.cnblogs.com/rainbowzc/p/335...
为什么使用ZeroMQ作为消息队列
biao的博客
08-11 2226
1 基本优点1.1 简单 仅仅提供24个API接口，风格类似于BSD Socket。 处理了网络异常，包括连接异常中断、重连等。 改变TCP基于字节流收发数据的方式，处理了粘包、半包等问题，以msg为单位收发数据，结合Protocol Buffers，可以对应用层彻底屏蔽网络通信层。 对大数据通过SENDMORE/RECVMORE提供分包收发机制。 通过线程间数据流动来保证同一时刻任何数据都只会被一
Linux下利用ZeroMQ让C++和Python交互
xiangxianghehe的博客
01-05 3784
环境 Ubuntu 14.04 + gcc/g++4.8.4 +Python 2.7 需求 最近在搞一个项目，需要让C++和Python交互，当然这种交互不是在C++中调用Python代码，而是先让C++代码处理一个程序，再把输出用Python代码处理。 网上看到有人用socket解决，可本人对socket一向排斥，然后就采用了更强大的分布式RPC框架——ZeroMQ来让二者交互。
zeromq v.s. xmlrpc(http)
weixin_30522183的博客
07-01 173
rpc是远程过程调用，是一个巨大的概念，应该所有进程间通信来执行某项过程调用，都算作RPC。 而zeromq是通过消息队列的方式来进行进程间通信的，所以它算作是一种RPC方法？（自己想的，需要求证） ROS的xmlrpc不是被opendds给替换了么。opendds在美军中有成功应用 https://stackoverflow...
ZeroMQ学习笔记
marken
08-29 9651
官网地址  http://zeromq.org 1. API int zmq_recv (void *socket, void *buf, size_t len, int flags); int zmq_send (void *socket, void *buf, size_t len, int flags); zmq_recv 和 zmq_send 默认都是阻塞的，可以通
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

小秋slam实战

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值