ROS 消息队列

最新推荐文章于 2025-05-28 10:49:58 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS publishers subscribers
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/abcwoabcwo/article/details/90437439
博客提供了ROS发布者与订阅者相关的链接，包括优快云博客及ROS官方wiki中rospy和roscpp关于发布者与订阅者的概述页面，有助于了解ROS中发布者与订阅者的知识。

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ROS源码学习 十三、消息队列
acsdnUser的博客
12-19 709
2021SC@SDUSC 一、写在前面 本篇源码学习重点在分析ROS的消息队列机制,消息队列作为一个中间件,能够起到应用解耦、消息异步传送和流量削峰的作用,ROS中的消息队列也是基于这种思想,为了优化一些数据传递过程而产生的. 二、LazyMessage public class LazyMessage<T> { private final ChannelBuffer buffer; private final MessageDeserializer<T...
ros 消息队列与缓冲区_使用Roboware编写ROS程序
weixin_42520573的博客
12-31 252
使用Roboware编写ROS程序1.编写ROS cpp将在roboware中的工作区，新建功能包后，进行c++文件的编写。创建cpp文件时，右键SRC，点击新建cpp文件，然后点击加入可执行程序，则IDE将会自动为我们编写好cmakelist文件。#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> ...
ROS 搞懂多话题回调机制以及消息队列
m0_67392931的博客
03-15 1437
ROS 消息队列的运行机制 下面只是自己的理解，如果有误望大家指正！ 大部分内容参考于 https://blog.youkuaiyun.com/qq_42700518/article/details/104453752 ROS中，publisher和subscriber都有一个消息队列用于数据收发时候的缓存，那么它们有什么异同呢？ ROS话题的通信是异步的，也就是publisher只管不停的发但不管是否被接收，publisher的消息队列就是publisher发布信息的地方，publisher向消息队列发布信息然后通知
ROS相关知识总结
最新发布
DDS_____的博客
05-28 172
关于使用ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）过程中遇到的一些问题、查找到的相关知识，便于以后复习，持续更新...（可能存在错误！
ros 消息队列与缓冲区_[ROS] [笔记(1)] 一个最简单的例子：Hello Robot（消息、发布者与订阅者）...
weixin_34897842的博客
12-24 838
本例程包含如下内容：1)创建编译 Package；2)自定义消息；3)发布者与订阅者。0、Hello Robot 的场景：我们想要完成这样一个场景：1)有一系列 robot 排成一排(publisher)向管理员(subscriber)报道，每个人都发一个消息(robotID)，包含 name 和 id 类似：name=robot id=0name=robot id=1name=robot id=...
怎么清空topic数据_20.Roscpp/Rospy:Topic_demo
weixin_39569747的博客
01-17 642
》》点赞，收藏+关注，理财&技术不迷路《《主要详讲roscpp。rospy直接放上模板。Roscpp-topic两个进程，node1不断发发GPS信息坐标和状态给node2，node2不断地计算。实际：node1 可以是一个传感器，它从串口或者传感器读取数据，然后通过ros封装变成一个message。Package 首先一定要先建立一个package，有了package才有地方存放源代码...
ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解
weixin_45258318的博客
12-14 6724
学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。 一、ros::spin() 或 ros::spinOnce() 这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是： ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这
ros消息队列缓冲区影响
01-09
### ROS消息队列缓冲区对性能、通信延迟和数据丢失的影响 #### 缓冲区大小影响通信效率 当Publisher发送的数据量超过设定的缓冲区大小时，例如一张5 MB的图片超出了1 MB的缓冲区容量[^1]。此时，TCP协议栈会自动...
ros 消息队列与缓冲区_回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
weixin_42279592的博客
01-14 1258
ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...
ros2消息队列与缓冲区
08-25
在Robot Operating System (ROS) 2中，消息队列和缓冲区是通信机制的重要组成部分，主要用于节点间的消息传递。ROS2使用了名为RCL（Robot Communication Layer）的底层库来处理消息。 1. 消息队列（Message Queue）...
消息队列的创建，删除，发送，读取（含概念）
m0_57257049的博客
07-10 1223
long mtype;char ID[4];key_t key;\n");return -1;long mtype;char ID[4];key_t key;\n");return -1;//把readbuf中内容全部清零return 0;编译：gcc msg_write.c -o msg_write。
【ROS进阶】一文搞懂ROS话题通信机制与消息队列
后厂村路蔡徐坤的博客
04-28 6075
文章目录一、话题通信机制解析1、话题通信机制简介2、消息队列分析3、使用技巧二、实验验证三、总结 一、话题通信机制解析 1、话题通信机制简介 （1）首先，发布节点把消息发布，消息进入Publisher的消息队列，同时通知订阅了该话题消息的Subscriber来取消息。 （2）其次，Subscriber来Publisher的消息队列里取消息，但取走的也是最老的消息，因为毕竟这是先入先出的队列。 （3）最后，被取走的消息存放入了Subscriber的消息队列中，等待被Callback执行。如果Callback
ROS话题queue_size的含义与设置技巧
benchuspx的博客
03-04 3655
publisher中的10就是queue_size，大小并不太重要，一般设置为超过1就行。subscriber中的queue_size大小很重要，需要最新消息的时候queue_size要设置成1，不能遗漏消息时queue_size要设置大一些。
ROS消息队列
weixin_46617612的博客
09-05 671
通常在使用时，如果对实时性要求高，想每次只处理这一时刻的发布信息，那么queue_size最好设置为1，这样每一次的回调函数，回调的都是当前发布的话题，来不及处理的话题内容会被覆盖掉。这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。我们在订阅话题前需要实例化订阅者对象。
ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解
热门推荐
qq_37082966的博客
07-24 1万+
机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的，而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以，如果我们要是没有取舍的对于每个消息都调用一次回调函数，那么势必会导致计算越来越不实时，很有可能当下在处理...
SpringBoot整合 RabbitMQ
我的博客
09-08 1031
SpringBoot整合 RabbitMQ 建springboot项目时导入springboot整合rabbitmq依赖包 1,生产者 application.yml配置文件 spring: rabbitmq: port: 5672 password: root username: root virtual-host: /pms host: localhost template: mandatory: true #没有投递到队列，强
ros自定义消息队列
qq825255961的博客
05-07 1528
ros中默认消息队列只有一个，也就是说，即使你的话题在另外一个线程注册订阅，也会在主线程通过ros::spin / ros::spinOnce来获取到该话题的消息，并进入回调。如果说，我们主线程需要固定频率来进行计算，而有一个服务/话题需要消耗很长时间,由于只有一个消息队列该服务会有阻塞到主线程的运算的这里就引入了自定义消息队列，我们可以将比较耗时间的服务，或者需要分离的两类计算分别放在不同的队列中比较常见的方式 ros::NodeHandle nh; nh.setCallbackQueue
ROS-多回调队列-示例
alss1923的博客
08-14 657
来源：https://answers.ros.org/question/214629/multiple-callback-queues/ #include <ros/spinner.h> #include <ros/callback_queue.h> #include <std_msgs/Header.h> #include <std_msgs/St...
ros_多消息同步回调（Synchronizer）
qq_43145072的博客
10-17 9545
目录1 Time Synchronizer2 Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]2.1 ExactTime Policy2.2 ApproximateTime Policy3 多消息同步回调应用实例4 相关参考 //=====================================================// ros中多消息同步回调可以通过ro...
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