qq_21603315的博客

原创 立体视觉基本原理

原创 OpenCV圆形标定板检测算法findGrid原理详解

【代码】OpenCV圆形标定板检测算法findGrid原理详解。

转载 机器人手眼标定

(机械手臂如何拾取物体)

原创 常用图像变换方法

【代码】常用图像变换方法。

原创 OpenCV圆形标定板检测算法findCirclesGrid原理详解

若最长路径是一行，则每次沿上下方向扩充1行（要么在最上面增加1行，要么在最下面增加1行），上下方向由前述“向下的基向量”定义。以扩充行为例，当前网格的首行向上扩充一行得到above，当前网格的尾行向下扩充一行得到below，需要分别计算above、below的置信度，将置信度较大的那一行插入当前网格中（前提是置信度比minGraphConfidence大）。某点正上方的最近点、正下方的最近点、正左方的最近点、正右方的最近点都是该点的邻居，computeRNG函数保存了所有邻居到该点的方向向量。

原创 YUV 简介及使用

NV12、NV21 的存储格式为 Y 平面，UV 打包一个平面，共两个平面，即：先连续存储 Y，然后连续交叉存储 UV# 不同点在于 UV 的排列顺序，SP 为 Semi-Planar 的缩写# NV12：先是 w。

原创 图像、色彩波和抗混叠

如果图像的高频信息丰富，对图像进行缩小时，缩小后的图像可能会出现混叠现象。所谓的“抗混叠”，就是在缩小图像之前，先对原图进行低通滤波，把高频信息滤掉。如下图所示（图片来源于维基百科。关于混叠现象和抗混叠，详细解释可以参考。

原创 OpenGL-状态机

  A finite state machine is any device or program that remembers its current state and performs ‎actions based on that state.  Here is a visual depiction of a simple state machine. It is a model of a simple on/off switch with two states.  Some observat

原创 OpenGL学习笔记-Depth testing深度测试

【代码】OpenGL学习笔记-Depth testing深度测试。

原创 yolov5-6.0调测记录

  直接运行yolov5-6.0/detect.py，输出如下：image 1/2 C:\Users\dun\Downloads\yolov5-6.0\data\images\bus.jpg: 640x480 4 persons, 1 bus, Done. (0.216s)image 2/2 C:\Users\dun\Downloads\yolov5-6.0\data\images\zidane.jpg: 384x640 2 persons, 2 ties, Done. (0.166s)Speed:

原创 pytorch环境配置踩坑记录

step b:打开C:\Users\用户名这个文件夹，找到名为.condarc的文件，将其内容改成以下内容。step a:如果C:\Users\用户名这个文件夹没有名为.condarc的文件，执行以下命令创建一个。step c:重新执行以下命令。

原创 pytorch Neural Networks学习笔记

（5）卷积层2，滤波器的shape为16×6×5×5，滤波器个数16，通道数6，高5，宽5。卷积层2的输出为16×10×10。（7）池化层，滤波器的大小为2×2，stride为2×2，输出为16×5×5。（2）卷积层1，滤波器的shape为6×1×5×5，滤波器个数6，通道数1，高5，宽5。（4）池化层，滤波器的大小为2×2，stride为2×2，输出为6×14×14。（8）全连接层1，权重的shape为400×120，输出为1×120。（10）全连接层2，权重的shape为120×84，输出为1×84。

原创 C++判断点是否在三角形内部

计算向量AB和AP的叉积、向量BC和BP的叉积、向量CA和CP的叉积，如果所有的叉积符号相同，则点在三角形内部。判断点是否在三角形内部。

原创 C++ resize和reserve详解

目录1.resize2.reserve1.resize2.reserve

原创 C++强制类型转换之static_cast

【代码】C++强制类型转换之static_cast。

原创 C++友元函数/友元类

(1)在类中用friend关键字去声明函数/类，则这个函数/类就会变成友元函数/友元类；(2)友元函数/友元类的声明位置没有要求，可以在private、protected、public权限区，效果都是一样的；(3)友元函数/友元类是单向的，A在B类中被声明为友元函数/友元类，表示A是B的友元函数/友元类，但B不是A的友元函数/友元类；(4)友元函数/友元类具有和类成员一样的权限，可以访问protected和private权限的成员，但不是类的成员；

原创 C++构造函数/析构函数/复制构造函数（深拷贝/浅拷贝）

比如上面B在拷贝A时，将A.name的值原封不动拷贝过来，导致B.name指向同一块内存，但是那块内存是A申请的，A在使用时不会考虑B，就可能存在A将内存释放掉但是B不知道，B仍然在使用那块内存，此时就会出错；(2)如何定义拷贝的深和浅：浅拷贝就是把类/结构体的变量原封不动的赋值，不考虑指针变量；(1)当我们对复杂类型(结构体或者类)的对象进行初始化时，如果将对象A赋值给同类型的对象B，此时就涉及深拷贝和浅拷贝的问题；总结：对象拷贝时，对指针变量做处理的是深拷贝，不对指针变量做处理的是浅拷贝；

原创 C++ this指针/常量成员函数/const/mutable

(1)const关键字在C语言中就有，C++兼容C，所以C中const的用法C++中全都支持；(2)const修饰引用，主要用于函数传参，限制函数内部对实参进行修改；(3)const修饰成员函数(常函数)，限制成员函数在内部修改成员变量；

原创 C++强制类型转换之const_cast

一个简单的例子如下，"const int *p"中的 const 是底层 const ，使用 const_cast 去掉这个底层 const 以后，尽管我们可以通过 q 改变指针指向的变量，但是从运行结果来看，这种通过 q 写值的行为并不合适。（2）只有 const_cast 能改变运算对象的常量属性，使用其它形式的命名强制类型转换、改变运算对象的常量属性、都将引发编译器的错误。（1）const_cast 只能改变运算对象的底层 const，底层 const 和顶层 const 的区别如下图。

原创 数字图像处理常用算法的原理和代码实现详解

本专栏详细地分析了常用图像处理算法的数学原理、实现步骤。配有matlab或C++实现代码，并对代码进行了详细的注释。最后，对算法的效果进行了测试。相信通过这个专栏，你可以对这些算法的原理及实现有深入的理解！如有疑问，欢迎在评论区留言讨论！

原创 OpenGL学习笔记-Blending混合

当OpenGL渲染一个片段时，会根据混合方程对上述两个颜色向量进行加权组合（whenever OpenGL renders a fragment, it combines the current fragment’s color with the fragment color currently in the color buffer），Cresult是加权组合后的结果，将保存到color buffer中，并且会将Cdestination覆盖掉。

原创 OpenGL学习资料汇总

出于节省CPU算力的考虑，项目要求在GPU上实现一些原本运行在CPU上的算法，所以开始学习OpenGL。学习过程中，找到了一些很棒的资料。在这里记录一下，分享给有需要的朋友们。强烈推荐两个学习网站：第一个是learnopengl的英文网站（虽然有中文版网站，但个人觉得英文版的描述更准确）；第二个是GAMES101课程网站，可以补充一些必要的计算机图形学的知识。配合上代码实践，大家应该都可以快速入门OpenGL！这篇博客会持续更新，我会把后续找到的一些优质资料分享给大家，欢迎关注！

原创 opencv读取视频文件并逐帧保存图像

【代码】opencv读取视频文件并逐帧保存图像。

原创 使用sobel算子计算梯度方向和梯度幅值

【代码】使用sobel算子计算梯度方向和梯度幅值。

原创 opencv填充连通域内部的黑洞

opencv填充连通域内部的黑洞

原创 win64+vs2017+cmake编译opencv3.4.7

win64+vs2017+cmake编译opencv3.4.7

原创 冒泡排序C++实现代码

以从小到大排序为例：假设数组中有N个元素，由于每趟冒泡可以将“无序部分”的最大值插入到“有序部分”的最左边，所以需要执行(N - 1)趟冒泡。开始执行第 i 趟冒泡时，“有序部分”包含 i 个元素，“无序部分”包含(N - i)个元素；从“无序部分”的第1个元素开始，与右侧相邻元素比较大小，若左侧元素大于右侧相邻元素，则执行交换；完成(N - i - 1)次比较和交换后，“无序部分”的最大值是其最后一个元素，同时也是“有序部分”的第一个元素。下面的代码中，若flag为1，则数组按降序排列；

原创 C++去除数组中的重复元素

为实现数组去重功能，unique函数必须搭配sort函数使用，下面测试注释掉get_unique_elements函数中的sort函数时的结果。根据测试结果可知，unique函数只能对相邻的重复元素进行去重。所以去重之前，需要先对数组进行排序。先使用sort函数对数组进行排序，再使用unique函数得到数组去重后的结果。unique函数返回一个迭代器，指向最后一个不重复元素之后的下一个位置。下面代码中的n是，数组去重后，元素的数目。

原创 C++判断数组中是否有重复元素

先使用sort函数对数组进行排序，再比较相邻元素是否相等。

原创 Hough变换的原理和opencv实现代码

Hough变换的原理

原创 opencv自适应阈值二值化函数adaptiveThreshold详解

opencv自适应阈值二值化函数adaptiveThreshold详解

原创 opencv获取轮廓内部像素点的坐标

opencv获取轮廓内部像素点的坐标

原创 OTSU大津法算法原理及C++实现代码

OTSU大津法的算法原理和公式推导，配有C++实现代码

原创 使用opencv生成自定义多边形ROI

使用opencv生成自定义多边形ROI

原创 git学习笔记

git学习笔记

原创 union中的成员变量占用同一片内存空间

union中的成员变量占用同一片内存空间

原创 最近邻/ 双线性/ 双三次/ 三角形插值原理及opencv实现代码

最近邻/ 双线性/ 双三次/ 三角形插值原理及opencv实现代码

原创 坐标系变换矩阵推导

坐标系变换矩阵推导

原创 NV16和BGR相互转换C++实现

NV16和BGR相互转换C++实现

原创 Canny边缘检测算子原理和matlab和opencv实现代码

详细地分析了Canny边缘检测算子的数学原理，配有matlab和opencv实现代码