Can通讯

最新推荐文章于 2025-04-16 20:43:22 发布

冷风依旧暖

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分类专栏： c++ 文章标签： c++ windows can

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_20618003/article/details/121995944

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本文介绍了如何使用C++实现CAN通讯，通过CANManager类封装了CAN卡的初始化、关闭、发送和接收线程。在实际项目中，为了保证性能，发送和接收操作都在单独的线程中处理。文章提供了详细的代码示例，包括CANManager和ControlManager类的实现，以及如何使用ZLG提供的接口进行CAN通信。

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好久没上来了，不久前有一个兄弟问我can通讯实现，这东西用了很久了，正好整理下资料，分享下。其实这个根据开发资料去做个简单demo还是很easy的，不过真实项目中使用，就应该注意处理通信中的性能，发送数据与接受数据都应该在线程中去处理。废话不多说，上干货。

准备：

Can卡硬件有pci接口和usb接口的。pci性能上相对要更强，价格也贵很多，usb的性能上一般也能满足大多数通信需要，而且比较便宜，本例以usb接口为例；
can通信相关资料，就以当前市面上最常见的产品为例， hZLG致远电子-广州致远电子有限公司这里面有各种型号的硬件以及驱动下载；还有各种实现示例；
计算机连接can硬件，并安装好驱动；
所用的dll库为所提供资料中主要是调用ControlCAN.dll中的接口，将ControlCAN.dll和kerneldlls文件夹一起放入到自己工程中；

使用c++实现：

为了提高性能，一定要将can的发送和接受在线程中来实现；

封装can管理类CANManager：

CANManager.h

class CANManager

{

private:

CANManager(void);

public:

~CANManager(void);

bool InitCan();

bool CloseCan();

void StartAllThread();

void CloseAllThread();

void SetCmdToQueue(VCI_CAN_OBJ* OBJ);

void ReceiveMsgCan1();//接收CAN1消息

bool SendCommandToCan1();//发送消息

static CANManager * getInstance();

static unsigned __stdcall SendTheardCAN1(LPVOID);

static unsigned __stdcall RecvTheardCAN1(LPVOID);

private:

bool m_bCanOpenSuc;

bool m_bStartThread;

CRITICAL_SECTION lockQ1;

HANDLE m_Rec1Thread;

HANDLE m_Send1Thread;

HANDLE m_hEventExitSend1;

HANDLE m_hEventExitRecv1;

std::queue<VCI_CAN_OBJ*> m_QSendCAN1; //CAN1发送队列

ZLG *m_CAN1;

};

CANManager.cpp

CANManager::CANManager(void)

{

m_bCanOpenSuc = false;

m_bStartThread = false;

InitializeCriticalSection(&lockQ1);

}

CANManager::~CANManager(void)

{

}

CANManager * CANManager::getInstance()

{

static CANManager g_CANManager;

return &g_CANManager;

}

//初始化CAN

bool CANManager::InitCan()

{

CAN_PROPERTY_PARAM Init_PAram;//这个结构为什么这么赋值，请看资料，主要是配置can类型、索引、超时、模式、can通道以及波特率；

Init_PAram.enUSBorPCI = USBCAN;

Init_PAram.dwCANCardIndex = 0;

Init_PAram.dwCANCardType = 21;

Init_PAram.sendTimeout = 100;

Init_PAram.mode = 0;

Init_PAram.Baud.nBaudForPCICAN = 0x1C;

Init_PAram.Baud.nBaudForUSBCAN = 0x1C;

//打开CAN1

Init_PAram.dwCANChannelIndex = 0;

m_CAN1 = new ZLG();

m_CAN1->setCanProperty(Init_PAram);

if (!m_CAN1->openDevice())

{

return false;

}

m_bCanOpenSuc = true;

return true;

}

//关闭CAN

bool CANManager::CloseCan()

{

if (!m_bCanOpenSuc){

//already closed

return true;

}

m_bCanOpenSuc = false;

//关闭CAN

if (!m_CAN1->closeDevice())

{

return false;

}

delete m_CAN1;

m_CAN1 = NULL;

return true;

}

void CANManager::StartAllThread()

{

if (m_bCanOpenSuc)

{

m_bStartThread = true;

m_hEventExitSend1 = CreateEvent(NULL, TRUE, TRUE, NULL);

ResetEvent(m_hEventExitSend1);

m_Send1Thread = (HANDLE)_beginthreadex(NULL, 0, CANManager::SendTheardCAN1, this, 0, 0);

m_hEventExitRecv1 = CreateEvent(NULL, TRUE, TRUE, NULL);

ResetEvent(m_hEventExitRecv1);

m_Rec1Thread = (HANDLE)_beginthreadex(NULL, 0, CANManager::RecvTheardCAN1, this, 0, 0);

}

void CANManager::CloseAllThread()

{

if ((!m_bCanOpenSuc) || (!m_bStartThread)) {

//already closed

return;

}

m_bStartThread = false;

if (WAIT_OBJECT_0 == WaitForSingleObject(m_hEventExitSend1, 500))

{

CloseHandle(m_Send1Thread);

m_Send1Thread = INVALID_HANDLE_VALUE;

}

if (WAIT_OBJECT_0 == WaitForSingleObject(m_hEventExitRecv1, 500))

{

CloseHandle(m_Rec1Thread);

m_Rec1Thread = INVALID_HANDLE_VALUE;

}

EnterCriticalSection(&lockQ1);

while (!m_QSendCAN1.empty()) {

delete m_QSendCAN1.front();

m_QSendCAN1.pop();

}

LeaveCriticalSection(&lockQ1);

}

void CANManager::SetCmdToQueue(VCI_CAN_OBJ * OBJ)

{

EnterCriticalSection(&lockQ1);

m_QSendCAN1.push(OBJ);

LeaveCriticalSection(&lockQ1);

}

//CAN1===============================================

unsigned __stdcall CANManager::SendTheardCAN1(LPVOID Owner)

{

((CANManager*)Owner)->SendCommandToCan1();

return 0;

}

bool CANManager::SendCommandToCan1()

{

while (m_bStartThread)

{

if (m_QSendCAN1.size() == 0)

{

Sleep(1);

}

else

{

//Sleep(1);

EnterCriticalSection(&lockQ1);

m_CAN1->transmit(m_QSendCAN1.front()->ID, m_QSendCAN1.front()->Data);

delete m_QSendCAN1.front();

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