STM32-(36)：CAN总线（概述）

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CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN) ，是ISO国际标准化的串行通信协议。

在当前的汽乍产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来 。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN 进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后， CAN 通过 ISO 1898及 ISO 11519进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

现在， CAN 的高性能和可靠性己被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

车载网络联想

CAN总线拓扑图

CAN总线特点

(1)多主控制

在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息(多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA力式）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。

(2)消息的发送

在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以下称为ID)决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息。仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

(3)系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。

(4)通信速度

报据整个网络的规模。可设定适合的通信速度.
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样。此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

(5)远程数据请求

可通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据。

(6)错误检测功能，错误通知功能，错误恢复功能

所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。

(7)故障封闭

CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

(8)连接

CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加：提高通信速度，则可连接的单元数减少。

CAN总线协议

注：ISO(International Organization for Standardization)国际标准化组织，OSI(Open System Interconnection)开放系统互联。

MAC(Media Access Control)媒体访问控制，LLC(Logical Link Control)逻辑链路控制。

CAN协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2标准两种。ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
（1）关于 ISO11898
ISO11898是通信速度为125kbps-1Mbps的CAN高速通信标准。
（2）关于ISO11519
ISO11519 是通信速度为125kbps以下的CAN低速通信标准。
ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新规约后的版本。

注：这里的纵坐标中的100应该为1000。

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