STM32实战开发（53）：使用CAN总线进行通信

1. 前言

CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）是一种广泛应用于汽车、工业自动化、航天、医疗等领域的高速串行通信协议。它特别适用于多节点、高可靠性、实时性的通信场合。在嵌入式系统中，STM32系列微控制器提供了强大的CAN总线接口，支持标准的CAN 2.0A/B协议，并可以通过硬件过滤、错误管理和自动重传等功能来确保数据的可靠传输。

在这篇文章中，我们将深入探讨STM32开发板上如何实现CAN总线通信，包括CAN协议的基础知识、STM32上CAN的硬件配置、CAN通信的基本操作及应用实例。并且，我们将提供大量的示例代码，帮助开发者更好地理解和掌握CAN通信的实现。

2. CAN协议基础

2.1 CAN协议概述

CAN总线是一种用于微控制器和其他设备之间的通信协议，它的主要特点是实时性高、可靠性强、成本低。CAN协议是一种多主机、非破坏性竞争的总线协议，支持多节点通信。在CAN网络中，每个设备都可以作为主机或从机来发送和接收信息。

CAN协议的基本工作原理是：所有设备共享同一条总线，设备通过在总线中发送报文来进行通信。每个报文由一个标识符、数据字段、校验字段和控制字段组成，支持多种传输速率和多种功能。

2.2 CAN协议帧结构