- 博客(3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 SLAM研究方向及知识点汇总
传感器使用及标定T265 D435 相机标定https://t.zsxq.com/FYz3zjm双目标定问题 https://t.zsxq.com/myRby7e相机选择方法 https://t.zsxq.com/7QjmIQRros修改相机分辨率方法 https://t.zsxq.com/iyrnmeQ相机在线光度标定 https://t.zsxq.com/qZRFYf6深度相机对比https://t.zsxq.com/UBQfEeyimu位姿积分及误差标定代码 https://t.zsxq
2021-05-20 10:53:17
1632
原创 slam中最小二乘问题描述
1 问题描述根据从零手写VIO第3讲的内容，把推导缕一下，根据以后学习的加深，再进行删改。定义一个最小二乘问题，损失函数为F(x)。殘差函数f(x)进行泰勒展开，表示如下：那如何处理这个最小二乘问题呢，首先进行泰勒展开：其中 J 和 H 分别为损失函数 F(x) 对变量 x 的一阶导和二阶导矩阵。2 对上述最小二乘问题的求解分为直接求解（线性最小二乘）和迭代下降法（线性和非线性最小二乘）。由于slam问题中一般都是对于非线性问题的求解，因此一般采用迭代下降法。最常用的迭代下降法有：最
2021-03-17 16:28:21
609
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人