ROS：costmap_obstacles_layer

最新推荐文章于 2023-12-01 15:17:25 发布

原创

最新推荐文章于 2023-12-01 15:17:25 发布 · 1.7k 阅读

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本文深入探讨了ROS中costmap_2d模块的障碍物层参数配置，包括全局过滤参数、障碍物成本图插件参数及传感器管理参数，旨在帮助用户理解并优化机器人的路径规划与避障能力。

ROS：ros-melodic costmap障碍物层参数详解

costmap_2d :: ObservationBuffer用于从传感器接收点云，使用tf将其转换为所需的坐标系，并存储它们直到被请求为止。大多数用户将创建由costmap_2d :: Costmap2DROS对象自动处理的costmap_2d :: ObservationBuffers，但是有特殊需要的用户可以选择创建自己的对象。

全局过滤参数

这些参数适用于所有传感器。

~/max_obstacle_height (double, default: 2.0)

要插入到成本图中的任何障碍物的最大高度（以米为单位）。该参数应设置为略高于机器人的高度。
~/obstacle_range (double, default: 2.5)

插入成本图的障碍物距离机器人的默认最大距离（以米为单位）。可以在每个传感器的基础上对此进行覆盖。
~/raytrace_range (double, default: 3.0)

使用传感器数据从地图上光线追踪障碍物的默认范围（以米为单位）。可以在每个传感器的基础上对此进行覆盖。

障碍物成本图插件

这些参数由ObstacleCostmapPlugin使用。

~/track_unknown_space (bool, default: false)

如果为假，则每个像素都具有以下两种状态之一：致命障碍物或自由状态。如果为true，则每个像素都具有以下三种状态之一：致命障碍，自由或未知。
~/footprint_clearing_enabled (bool, default: true)

如果为true，则机器人足迹将清除（标记为自由）其行进的空间。