解决非controller使用@Autowired注解注入为null问题

本文介绍如何在SpringMVC框架的Utils工具类中使用@Autowired注解注入Service或Mapper接口。通过@Component注解将工具类加入Spring容器,并使用@PostConstruct初始化静态成员变量,实现非Controller类中对业务层接口的调用。

在SpringMVC框架中,我们经常要使用@Autowired注解注入Service或者Mapper接口,我们也知道,在controller层中注入service接口,在service层中注入其它的service接口或者mapper接口都是可以的,但是如果我们要在我们自己封装的Utils工具类中或者非controller普通类中使用@Autowired注解注入Service或者Mapper接口,直接注入是不可能的,因为Utils使用了静态的方法,我们是无法直接使用非静态接口的,当我们遇到这样的问题,我们就要想办法解决了。
@Autowired注解的方法:

@Component
public class TestUtils {
    @Autowired
    private ItemService itemService;

    @Autowired
    private ItemMapper itemMapper;

    public static TestUtils testUtils;

    @PostConstruct
    public void init() {
        testUtils = this;
    }
}


//utils工具类中使用service和mapper接口的方法例子,用'testUtils.xxx.方法' 就可以了

public static void test(Item record){
    testUtils.itemMapper.insert(record);
    testUtils.itemService.queryAll();
}


我们在init方法中使用以下注解就可以了,时间上这个init()的方法是可以自己随便定义的,注意:inti()方法里面不用写任何东西,跟我这样的就绝对ok了,不用看网上其他人瞎掰!
来源:http://www.tpyyes.com/a/javaweb/2016/1124/30.html
如果以上不能解决,只能直接用 dao层:
ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext('classpath:spring/applicationContext-*.xml');
FcglEsHouseMapper sfMapper = context.getBean(FcglEsHouseMapper.class);

 

然后直接调mybatis接口,不推荐此种,违背springmvc

 

 

 

非原创,资料来源http://blog.sina.cn/dpool/blog/s/blog_142a81ff10102x2g1.html

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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