【仓库物资识别】二、将三维点云转换成二维图像

实习第一个任务其中的一个小步骤是将三维点云转换成二维图像，今天刚好复习PCL的点云滤波部分，发现了一个具有类似功能的平面模型投影滤波——ModelCoefficients 

平面参数模型的形式是：ax+by+cz+d=0

其中的a、b、c、d可以设置，具体代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("newdemo.pcd", *cloud);
	//定义模型系数对象coefficients并填充数据
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	//参数模型为 ax+by+cz+d=0
	// z=0 即为x-y得一个平面
	coefficients->values.resize(4);
	coefficients->values[0] = 0;
	coefficients->values[1] = 0;
	coefficients->values[2] = 1.0;
	coefficients->values[3] = 0;
	//创建