spring梳理(二)

      上一篇主要内容有,Spring的hello world,并以之为基础对spring配置文件的结构、bean命名、以及bean的实例化做了复述。


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
<think>好的,我现在需要回答用户关于Spring AI的整体流程和架构的问题。首先,我需要回顾一下用户提供的引用内容,确保信息准确。 用户引用了四个资料,其中提到了Spring AI的核心功能、多模型支持、与Spring生态的集成、MCP架构以及示例项目配置。用户的问题集中在架构和工作流程上,所以我需要把这些点组织起来。 首先,Spring AI的整体架构可能分为几个层次。根据引用[1],它强调模块化设计和可移植API,这可能涉及模型抽象层和具体实现。引用[3]提到的MCP架构,可能涉及客户端和服务器的启动器,需要解释这部分如何集成到Spring Boot中。 工作流程方面,用户可能需要知道从请求到响应的过程,比如如何通过统一API调用不同模型,预处理和后处理步骤,以及RAG(检索增强生成)的应用场景。引用[2]提到与DeepSeek的集成,这可能作为示例说明如何配置和使用模型。 还需要考虑依赖管理和自动配置,引用[4]中的POM配置显示了父项目的依赖管理,这可能是架构中的一部分,确保开发者能方便地引入所需模块。 需要检查是否有遗漏的部分,比如安全特性、扩展机制或者事务管理,但根据现有引用,可能需要集中在核心架构和流程上。同时,用户要求结构清晰,分步骤解析,所以需要将架构分解成组件,并描述它们如何协作。 最后,生成相关问题时要围绕架构、组件、工作流程、优势和应用场景,确保问题覆盖用户可能感兴趣的方面。</think>### Spring AI架构与工作流程解析 Spring AI作为Spring生态中面向AI应用开发的核心框架,采用分层架构设计实现模型无关性和企业级扩展能力。以下是其核心架构和工作流程解析: #### 一、架构分层设计(基于引用[1][3][4]) 1. **统一接口层** 提供`ChatClient`、`EmbeddingClient`等标准化接口,实现不同AI服务的无缝切换 ```java @Autowired private ChatClient chatClient; // 通过依赖注入获取模型实例 ``` 2. **模型适配层** 实现OpenAI、DeepSeek、HuggingFace等主流模型的适配器,如`OpenAiChatClient` $$模型兼容性公式:\forall M \in Models, \exists Adapter \Rightarrow Service(M)$$ 3. **核心引擎层** - **上下文管理**:维护对话历史状态 - **请求编排**:实现链式调用(Chain of Responsibility模式) - **缓存机制**:通过`@Cacheable`注解优化高频请求 4. **企业扩展层** 集成Spring Security实现权限控制,支持分布式事务管理(基于引用[3]的MCP架构) #### 、典型工作流程(结合引用[2][4]) 1. **初始化配置** 通过`application.yml`配置模型参数: ```yaml spring.ai.openai.api-key=${API_KEY} spring.ai.openai.chat.options.model=gpt-4 ``` 2. **请求处理阶段** ```mermaid graph TD A[用户请求] --> B(参数标准化) B --> C{模型路由} C -->|本地模型| D[Embedding计算] C -->|云端API| E[HTTPS请求封装] D/E --> F[结果格式化] ``` 3. **检索增强生成(RAG)** 结合向量数据库实现知识增强: $$相关性评分公式:score(q,d) = \frac{\vec{q} \cdot \vec{d}}{||\vec{q}|| \cdot ||\vec{d}||}$$ 4. **响应处理** 应用后处理器链进行内容过滤、格式转换等操作 #### 三、核心优势(基于引用[1][2]) 1. **模块化设计**:通过Starter实现按需加载 2. **企业级特性**:集成监控、熔断、重试机制 3. **多模型支持**:统一API对接20+主流模型[^1]
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