- 博客(14)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 apollo小知识点——匹配点计算
问题具体描述求traj上当前位置在reference_line上的match_point(匹配点)匹配点定义位于reference_line上，且在该点处的切线与车辆当前位置和匹配点连成的线相垂直步骤一、遍历reference_line，取与车辆当前位置点A最近的点A’步骤二、取A’前后点A_f,A_b,，并将两点的连线看作A’点的切线(也可直接取A’点处的切线)步骤三、计算车辆当前位置A点到A’切线的投影点的s值方法1(apollo).计算AA’到A’切线的投影，记投影长度为Δs，s=s_A
2022-05-04 22:35:47
1030
原创 MPC模型预测控制设计过程及原理（待完善）
最近要做MPC的项目，由于之前没全面了解过。所以参考了一些学习资源，在这里总结记录下MPC设计步骤一 、运动学/动力学方程的建立根据所要控制的量，建立相关等式，最终格式为
2021-09-11 22:50:24
3013
原创 Apollo3.0 canbus代码解析（未完成，待修改）
本文参考https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiao123jun/article/details/1028112121、从main.cc中的宏定义APOLLO_MAIN(apollo::canbus::Canbus);进入主程序2、跳转到common/apollo_app.h中 #define APOLLO_MAIN(APP) \ int main(int argc, char **argv) {
2021-08-19 14:51:55
694
2
原创 VS code ROS包无法自动补齐/提示的解决方案
首先需要安装VS code相关依赖插件：C/C++ROS Melodicgcc, clang(可选)接着，需要设置.vscode/c_cpp_properties.json文件主要修改为以下两点：1、更改cpp依赖："cppStandard": "c++17"2、查找路径中包含到本地ROS库："includePath":["/opt/ros/noetic/include/**",],值的注意的是，需要根据你自己安装的ROS版本及位置来添加。.
2021-08-09 14:41:23
4113
原创 Linux替换便捷操作
譬如替换下面循环中的9变为5#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <time.h>int main(){ int ii; srand(time(0)); // 播下随机种子，time函数返回int for (ii=0;ii<9;ii++) // 生成9随机数 { printf("%d ", rand()); // 获取随机数 } printf(
2021-05-24 14:41:36
150
原创 C语言字符串幅值
1、不用指针除了初始化阶段可以直接幅值，其余需要借助strcpy函数 char str[21]="hello";//可以在初始化时幅值，双引号自动结尾补“\0“ strcpy(str,"hello world");//后续修改不能直接对字符串进行幅值，需要借用strcpy函数上述初始化幅值有时会出现问题，为了避免此问题，一般用下面方法 char str[21]; memset(str,0,sizeof(str));//字符串初始化 strcpy(str,"hello");2、指
2021-05-23 22:09:07
484
原创 C语言——数组初始化
1、数组的元素不可变int a[5]={0}2、数组的元素个数可变，不能用方案1，而借用menmset()函数而用int num=5;int a[num];memset(a,0,sizeof(a));
2021-05-16 21:20:32
145
原创 latex 图片相关设置
latex 图片相关设置基本格式：\begin{figure}[图片位置设置]图片格式（左对齐，居中，右对齐等）\includegraphics[图片大小]{图片存放位置}\twofiguretitle{\kaishu \wuhao 中文名}{\wuhao英文名}\label{标签}\end{figure}图片位置设置关键字：[注]：小写把优先级提前（在美观基础上），大写强制设置格式（不管美观）注意有时大写字母强制转换不一定成功，有时会显示不了该图片。[h], [H]：here，图片设
2021-04-20 15:45:59
3832
1
原创 基于观测器的滑模控制设计的模型选择问题
基于观测器的滑模控制设计的模型选择问题问题描述系统y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨=f(y˙,y,d(t))+bu控制目标为y→ry\rightarrow{r}y→r，其中rrr为期望值我们想讨论用原模型来做控制，还是用误差模型e¨=f(y˙,y,d(t))−e¨+bu\ddot{e}=f(\dot{y},y,d(t))-\ddot{e}+bue¨=f(y˙,y,d(t))−e¨+bu来做控制其中e=y−re=y-re=y
2020-06-19 09:26:34
814
原创 ESO和滑模的一些讨论
ESO和滑模的一些讨论参考文章：姚苏华,高国琴,高志强.带宽化扰动观测复合滑模的闭链机构协调控制[J/OL].控制理论与应用:1-7[2020-06-03]我一直觉得滑模和ADRC有着很有意思的关系。可惜一般ESO（ADRC的核心）和SMC的设计及分析都是独立的，而这篇文章让我眼前一亮，启发颇深。我们通过一个典型的积分串联型二阶系统来做详细说明y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨=f(y˙,y,d(t))+bu其NESO观测器应设计
2020-06-05 13:49:15
2900
原创 状态空间方程离散化中的参数矩阵计算问题
状态空间方程离散化中的参数矩阵计算问题首先状态空间方程X_dot=AX+Bu离散化后x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)其中G=e^(A*h),H=其中h为采样时间而关于G的计算，一般有两种算法第一个就是常规的：...
2020-06-04 08:55:34
2051
原创 simulink仿真中如何获得超前信号
离散仿真中用到了x(k+1)信号，想到一个处理方法，分享一下步骤一：构建一个微分器，得到x(k)的各阶微分信号步骤二：把x(k+1)在x处泰勒展开，可得x(k+1)=x(k)+x’(k)h+[x’’(k)*h^2]/2+…思路很简单，如果更好的方法希望一起交流讨论。...
2020-05-15 19:15:56
2740
原创 Latex图片等文件目录引用问题
相对路径首先保证图片在工作目录下，如 D:\Latex\my work\ccc\my article\experiment\ObserverD:\Latex\my work\ccc\my article\为工作目录示例插入图片\begin{figure}[!htb]\centering\includegraphics[width=\hsize]{experiment/Observer/...
2020-04-03 15:20:23
3420
原创 电动汽车学习笔记一
基于AFS和DYC的电动汽车安全控制策略研究论文主要内容基于PI的AFS和基于终端滑模的AFS，设计了两种相对应的加入扰动反馈的复合主动前轮转向控制器。提出了用AFS与DYC复合控制的想法进而提出根据汽车的稳定性和转向状态，运用AFS与DYC联合控制的想法，但并未做相关的实验验证。传统控制方法缺陷PID控制强扰动情况下不能保证系统的稳定终端滑膜控制舒适性...
2019-02-26 19:59:57
2092
5
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人