q384515674的博客

本文参考https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiao123jun/article/details/1028112121、从main.cc中的宏定义APOLLO_MAIN(apollo::canbus::Canbus);进入主程序2、跳转到common/apollo_app.h中 #define APOLLO_MAIN(APP) \ int main(int argc, char **argv) {

基于观测器的滑模控制设计的模型选择问题问题描述系统y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨​=f(y˙​,y,d(t))+bu控制目标为y→ry\rightarrow{r}y→r，其中rrr为期望值我们想讨论用原模型来做控制，还是用误差模型e¨=f(y˙,y,d(t))−e¨+bu\ddot{e}=f(\dot{y},y,d(t))-\ddot{e}+bue¨=f(y˙​,y,d(t))−e¨+bu来做控制其中e=y−re=y-re=y

ESO和滑模的一些讨论参考文章：姚苏华,高国琴,高志强.带宽化扰动观测复合滑模的闭链机构协调控制[J/OL].控制理论与应用:1-7[2020-06-03]我一直觉得滑模和ADRC有着很有意思的关系。可惜一般ESO（ADRC的核心）和SMC的设计及分析都是独立的，而这篇文章让我眼前一亮，启发颇深。我们通过一个典型的积分串联型二阶系统来做详细说明y¨=f(y˙,y,d(t))+bu\ddot{y}=f(\dot{y},y,d(t))+buy¨​=f(y˙​,y,d(t))+bu其NESO观测器应设计

状态空间方程离散化中的参数矩阵计算问题首先状态空间方程X_dot=AX+Bu离散化后x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)其中G=e^(A*h),H=其中h为采样时间而关于G的计算，一般有两种算法第一个就是常规的：...

基于AFS和DYC的电动汽车安全控制策略研究论文主要内容基于PI的AFS和基于终端滑模的AFS，设计了两种相对应的加入扰动反馈的复合主动前轮转向控制器。提出了用AFS与DYC复合控制的想法进而提出根据汽车的稳定性和转向状态，运用AFS与DYC联合控制的想法，但并未做相关的实验验证。传统控制方法缺陷PID控制强扰动情况下不能保证系统的稳定终端滑膜控制舒适性...