【嵌入式开发学习】第42天：人形机器人核心技术 —— 双足步态控制 + 多模态感知融合 + 开源生态整合（轻量级人形机器人实战）

核心目标：聚焦当前机器人行业最前沿的人形机器人核心技术，掌握双足动态步态控制（动态平衡核心）、多模态感知融合（视觉 + IMU + 力传感器）、ROS2 Humble+MoveIt! 开源生态整合（行业标准工具链），实战 “轻量级人形机器人核心控制模块”—— 解决人形机器人 “动态平衡难、感知决策弱、开源生态适配差” 的核心痛点，适配特斯拉 Optimus、优必选 Walker 等人形机器人项目的技术负责人岗位（60-80K / 月），完成从 “通用机器人架构师” 到 “人形机器人专项专家” 的精准跃迁。

一、核心定位：人形机器人架构师的 “三大核心壁垒”

人形机器人是机器人行业技术复杂度最高的方向，其核心壁垒区别于轮式 / 机械臂机器人，聚焦三个关键维度：

1. 双足动态步态控制：双足行走的动态平衡（区别于轮式的静态平衡），需实时调整关节角度抵消重力矩，避免摔倒；
2. 多模态感知融合：依赖视觉（环境识别）、IMU（姿态感知）、力传感器（足底压力）的深度融合，支撑步态动态调整；
3. 开源生态整合：人形机器人开发周期长，需基于 ROS2 Humble+MoveIt! 开源生态快速搭建运动规划、感知决策框架，避免重复造轮子。

第 42 天核心价值：

• 掌握双足步态控制的 “倒立摆模型 + PID 动态平衡” 方法，实现人形机器人稳定行走；
• 突破多模态感知融合的 “EKF 扩展卡尔曼滤波” 技术，支撑步态实时调整；
• 实现嵌入式控制模块与 ROS2 Humble+MoveIt! 的深度整合，适配人形机器人开源开发流程；</