目录作用,正则

ROS 2 Humble + Gazebo Fortress 搭建AGV小车仿真环境(保姆级避坑指南) 本文详细介绍了如何使用ROS 2 Humble和Gazebo Fortress搭建AGV小车仿真环境,包括环境准备、URDF模型构建、ROS 2控制集成、传感器配置等关键步骤。特别针对Gazebo Fortress版本差异提供了保姆级避坑指南,帮助开发者快速解决常见问题并优化性能。 阅读详情

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####### 一.linux系统结构########

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linux是一个倒树结构

linux中所有的东西都是文件

这些文件都在系统顶级目录“/”/就是根目录

/目录以下为二级目录这些目录都是系统装机时系统自动建立的

 

二级目录的作用

/bin    ##二进制可执行文件也就是系统命令

/sbin   ##系统管理命令存放位置

/boot   ##启动分区,负责系统启动

/dev    ##设备管理文件

/etc    ##大多数系统管理文件

/home   ##普通用户的家目录

/lib    ##32位系统库文件存放位置

/lib64  ##64位系统库文件存放位置

/media  ##系统临时设备挂载点                                                                                 

/mnt    ##系统临时设备挂载点

/run    ##系统临时设备挂载点

/opt    ##第三方软件安装位置

/proc   ##系统信息

/root   ##超级用户家目录

/srv,/var      ##系统数据

/sys    ##系统管理,主要是关于内核的

/tmp    ##系统临时文件存放位置

/usr    ##系统用户相关信息数据及用户自定义软件存放位置

 

########################

#### 二.文件的寻址######

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绝对路径

文件在系统的真实位置,文件名字以“/”开头

相对路径

文件相对与当前所在位置的一个名字的简写,这个名字不会以/开头,而且名字会自动添加pwd显示的值

 

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#### 三.文件的管理#####

#######################

 

1.touch 建立文件或修改文件时间戳

touch file ##创建文件

2.mkdir 建立目录

mkdir directory ##创建目录

-p ##上级目录不存在自动建立

 

3.rm 删除目录或文件

rm -f ##强行删除不提示

-r ##删除目录


4.cat|head|tail 查看文件内容

cat 文件名 查看文件内容

 

cat -b 文件名 查看文件内容(显示行号,忽略空行)

 

cat -n  文件名 查看文件内容(显示行号,不忽略空行)

 

head  文件名 显示文件前十行

Head -n 2  文件名 显示文件前两行

 

tail  文件名 显示文件后十行

tail -n 3  文件名 显示文件后三行

 

tail -f 文件名

 

 

5.less 分页浏览文件

当文件过长时,用前面三个命令不方便,用分页浏览比较方便,并且这还有特殊功能

 

/关键字       ##搜索关键字(n向下寻找,N向上寻找)

 

q ##退出

V ##编辑模式

6.vim 文本方式编辑文件

 

   vim filename 进入到命令模式

 

命令模式不能编辑文件,如果要编辑文件要进入插入模式按"i"进入插入模式

如果完成编辑,按”esc“推出插入模式,输入”:wq“ 保存退出

 

   vim filename 如果文件名字不存在,会自动创建

   vim 没有操作对象直接打开,编辑文件后要 :wq filename

  

7.cd 切换工作目录

 

cd directory ##切换工作目录到指定目录

cd - ##切换工作目录到之前所在目录

cd ~ ##切换到自己的家目录

cd ~usernmae ##切换到指定用户家目录

cd .. ##进入到当前目录的上级目录

 

8.ls 列出目录或文件信息

ls ##如果后面没有目标那么默认目标为当前目录

ls direcory|filename ##列出文件或目录内容

ls -d direcotry ##列出目录本身

ls -l filename|dorectory ##列出文件或目录里面内容的属性

ls -a directory ##显示目录中的所有内容,包括以"."开头的隐藏文件

 

ls -R directory ##第归显示目录中的内容

ls -ld directory ##列出目录本身属性

 

 

 

9.cp 文件复制

cp是新建文件的过程

 

cp file direcotry ###把文件复制到目录中

cp file file1 ###建立file1文件模板为file

 

cp -r directory direcotry1 ###复制目录

 

10.mv 移动或重命名

 

mv westos  linux ##把westos移动到linux目录下代表当前目录

 

相同磁盘的mv是重命名,不同磁盘的mv是复制删除过程

mv file file1 direcotry ##移动file file1到directory中

mv 存在文件 不存在文件 ##重命名文件

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##### 四.正则表达式####

######################

 

* ###匹配0到任意字符

 

 

? ###匹配单个字符

 

[[:alpha:]] ###匹配单个字母

 

[[:lower:]] ###匹配单个小写字母

 

[[:upper:]] ###匹配单个大写字母

 

[[:digit:]] ###匹配单个数字

 

[[:alnum:]] ###匹配单个数字或字母

 

[[:punct:]] ###匹配单个符号

 

[[:space:]] ###匹配单个空格

 

 

{}表示不存在的或者存在的

 

{1..9} ###1-9

 

{a..f} ###a-f

 

{1,3,5} ###135

{a,c,e} ###a c e

 

{1..3}{a..c} ###1a 2a 3a 2a 2b 2c 3a 3b 3c

 

[]表示存在的

 

[a-C] ###aA bB cC

[a-c] ###aA或者bB或者c

[1-3] ###1或者2或者3

[145] ###1或者4或者5

[^abc]|[!abc] ###除了a并且除了b并且除了c

 

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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