五段式S型算法笔记

设定已知：v0  vmax   j；

减加速段：tm到tmax

加加速段：0到tm

tm：中点时间       vm：中点速度    vmax：最大速度； j加速度的斜率    -j相反加速度的斜率 

这个图首先说明：是为了更好的理解，我才把匀速段去掉； 

前提1：a（t）=dv（t）/dt；瞬时速度的微分就是瞬时加速度；

              所以有 a 的积分得到瞬时速度；

  加速段（0到tmax）：关于（t1，v1）点对称(为什么，因为我们需要的S型就是这样的，也可以理解为指定这样就是S型)：得到的信息就很多了；

        tm=tmax/2;

        vm=vmax/2；

S型理解：

      加加速段：

        理解加加速段【0 to tm】：每一个瞬时速度v=v0+0.5j*t*t；

         对t进行增量就得到下一个的速度；t的增量可以设置为10个计数点单位；

         理解提醒：在前提1提到，因为a=jt