[发疯毕设日志day5]大疆tello 手势识别控制

1.无人机镜头朝向问题：如何让无人机始终锁定你这个人

我需要通过两个进程

1.识别测量出画面中心点和人体中心点的水平竖直误差

将误差发给pid，pid得到输出

2.pid的输出用在飞行控制进程调节飞行高度和角度

根据水平误差调整偏航角度（机头朝向）如果水平误差=0，则表示人在飞机镜头正中央

同样，通过计算竖直误差动态修正姿态

采用meidaoioe

PID

proportional 比例控制算法

P

让镜头中心与人体重心重合，假设 t0时刻竖直误差error =100

kp =-0.5

上下摇杆量  up_down_val  = kp × error  (上下摇杆量与竖直误差成比例)

此时计算是上下摇杆量是负数，所以飞机就会向上飞一段距离

t1时刻error =50

kp =-0.5

上下摇杆量  up_down_val  仍未负数

飞机继续往上飞

t2时刻error = -20

up_down_val 为正数，则会往下飞，直到其接近于0 为止

Derivative 微分控制算法

d（error）/dt  == 速度

Integral 积分控制算法

PID伪代码

上一次误差error =0
积分 integral = 0
循环：
    误差error = 误差测量值
    积分integral = 积分 integral + 误差 error*时间差dt
    导数derivative =(误差error - 上一次的误差error)/时间差dt
    
    输出output =kp *误差error + ki *积分integral +kd *导数derivative
    
    上一次误差error =误差 error
     等待时间（dt）
    进入下次循环

 其他手势控制指令

动作2345678如图所示（动作一是双手自然垂立）

2345是即刻生效的。

只要检测到2345任意一个，指令就设置成对应的数字