codeforce 961E

本文介绍了一种算法,用于解决一个有趣的问题:计算出所有可能的剧集对数量,这些剧集对满足特定条件——即对于每一对(x, y),存在季节x的第y集和季节y的第x集。通过使用树状数组来维护和更新数据,该算法能够有效地计算出答案。
E. Tufurama
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One day Polycarp decided to rewatch his absolute favourite episode of well-known TV series "Tufurama". He was pretty surprised when he got results only for season 7 episode 3 with his search query of "Watch Tufurama season 3 episode 7 online full hd free". This got Polycarp confused — what if he decides to rewatch the entire series someday and won't be able to find the right episodes to watch? Polycarp now wants to count the number of times he will be forced to search for an episode using some different method.

TV series have n seasons (numbered 1 through n), the i-th season has ai episodes (numbered 1 through ai). Polycarp thinks that if for some pair of integers x and y (x < y) exist both season x episode y and season y episode x then one of these search queries will include the wrong results. Help Polycarp to calculate the number of such pairs!

Input

The first line contains one integer n (1  ≤ n  ≤  2·105) — the number of seasons.

The second line contains n integers separated by space a1, a2, ..., an (1 ≤ ai ≤ 109) — number of episodes in each season.

Output

Print one integer — the number of pairs x and y (x < y) such that there exist both season x episode y and season y episode x.

Examples
input
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5
1 2 3 4 5
output
Copy
0
input
Copy
3
8 12 7
output
Copy
3
input
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3
3 2 1
output
Copy
2
Note

Possible pairs in the second example:

  1. x = 1y = 2 (season 1 episode 2  season 2 episode 1);
  2. x = 2y = 3 (season 2 episode 3  season 3 episode 2);
  3. x = 1y = 3 (season 1 episode 3  season 3 episode 1).

In the third example:

  1. x = 1y = 2 (season 1 episode 2  season 2 episode 1);
  2. x = 1y = 3 (season 1 episode 3  season 3 episode 1).
求出满足a[i]>=j&&a[j]>=i的有序对< i , j >的对数(i<j)。 树状数组维护当前j位置前有多少个i位置数不满足a[i]>=j 。
#include <bits/stdc++.h>

using namespace std;
typedef long long ll;
typedef long double ld;

#define x0 x0___
#define y0 y0___
#define pb push_back
#define SZ(X) ((int)X.size())
#define mp make_pair
#define fi first
#define se second
#define pii pair<int,int>
#define pll pair<ll,ll>
#define pli pair<ll,int>
#define pil pair<int,ll>
#define ALL(X) X.begin(),X.end()
#define RALL(X) X.rbegin(),X.rend()
#define rep(i,j,k) for(int i = j;i <= k;i ++)
#define per(i,j,k) for(int i = j;i >= k;i --)
#define mem(a,p) memset(a,p,sizeof(a))


const ll MOD = 1E9 + 7;
ll qmod(ll a,ll b,ll c) {ll res=1;a%=c; assert(b>=0); for(;b;b>>=1){if(b&1)res=res*a%c;a=a*a%c;}return res;}
ll gcd(ll a,ll b) { return b?gcd(b,a%b):a;}

template<typename T, typename S>
void upmax(T& a,S b){if(a<b) a=b;}
template<typename T, typename S>
void upmin(T& a,S b){if(a>b) a=b;}
template<typename T>
void W(T b){cout << b << endl;}
void gettle() {while(1);}
void getre() {int t=0;t/=t;}


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

const int N = 2E5 + 7;
int n;
int f[N];
int id[N], a[N];
void add(int x)
{
    for(;x<=n;x+=x&-x){
        f[x] ++;
    }
}
int ask(int x)
{
    int s = 0;
    for(;x;x-=x&-x){
        s += f[x];
    }
    return s;
}

int main()
{
    scanf("%d", &n);
    rep (i,1,n) {
        scanf("%d", &a[i]);
        id[i] = i;
        upmin(a[i], n);
    }
    sort(id+1,id+1+n,[](const int &A,const int&B){return a[A] < a[B];});
    int p = 0;
    ll res = 0;
    rep (i,2,n) {
        int j = min(i-1, a[i]);
        for(;p + 1 <= n && a[id[p+1]] < i;){ //若当前位置小于i,那么显然他对后面的贡献为0。
             p++;
            add(id[p]);
        }
        res += j - ask(j);
    }
    printf("%lld\n", res);
    return 0;
}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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