40、大规模人-群协作系统的控制与调度协同设计

大规模人-群协作系统的控制与调度协同设计

1 引言

在大规模人 - 群协作系统中，关键问题是将人类操作员与群集进行配对，以确保人 - 群之间的相互信任保持在期望范围内，从而实现有效的人机交互（HRI）并完成整体任务。本文提出了一种基于适应性的测量方法，用于配对人类操作员和群集，以保证成功的人 - 群协作。

2 相关模型

2.1 信任模型

2.1.1 人对群的信任模型

人对群的信任模型 $T_{h_j \to s_m}(t)$ 结合了定性信任模型和时间序列信任模型，其表达式为：
$T_{h_j \to s_m}(t) = A_1T_{h_j \to s_m}(t - 1) + B_1P_{s_m}(t) - B_2P_{s_m}(t - 1) + D_1F_{s_m}(t) - D_2F_{s_m}(t - 1)$
其中，$P_{s_m}(t)$ 表示群的性能，$F_{s_m}(t)$ 表示群的故障率，$A_1$、$B_1$、$B_2$、$D_1$ 和 $D_2$ 是常数系数，其值取决于人类操作员、群集和协作任务。

2.1.2 群对人的信任模型

群对人的信任模型 $T_{s_m \to h_j}(t)$ 考虑了群集中每个代理对人的信任，表达式为：
$T_{s_m \to h_j}(t) = \frac{1}{C_m} \sum_{i = 1}^{C_m} T_{a_{i,m} \to h_j}(t)$
其中，$a_{i,m}$ 表示群集 $s_m$ 中的代理 $i$，$T_{a_{i,m} \to h_j}(t)$ 表示代理对人的信任，其模型为：