5、汽车与机器人辅助系统的控制技术解析

汽车与机器人辅助系统的控制技术解析

汽车共享控制技术

在汽车控制领域，共享控制技术是一个重要的研究方向。以后轮驱动汽车的运动学模型为例，共享控制问题涉及到有无绝对定位的情况。

在模拟实验中，展示了共享控制器的有效性。当驾驶员在受控汽车中未及时对情况做出反应时，共享控制器发挥了重要作用。例如，即使驾驶员持续踩下油门踏板，配备共享控制器的汽车仍能在蓝色汽车后方一定距离处停下，避免碰撞。

从模拟结果的图中可以看出，在时间(t < 44)时，h - 闭环系统和s - 闭环系统的汽车((x, y))轨迹相同，这是因为此时受控汽车与前方汽车距离较远。

为了解决共享控制问题，提出了针对静态和动态可允许配置集的解决方案。同时，研究了存在有界干扰的系统，并证明了跟踪误差是有界的。为了减少振荡，将描述驾驶员和反馈控制器之间控制权限分配的共享函数定义为滞后开关。通过三个示例，充分展示了共享控制算法的有效性。

以下是汽车共享控制相关特点总结：
|特点|描述|
| ---- | ---- |
|解决方案|针对静态和动态可允许配置集提出解决方案|
|干扰处理|研究有界干扰系统，证明跟踪误差有界|
|共享函数|定义为滞后开关以减少振荡|
|算法验证|通过三个示例验证算法有效性|

辅助移动机器人系统——Baxter - On - Wheels (BOW)

在辅助机器人领域，Baxter - On - Wheels (BOW) 是一个为行动不便人士设计的辅助移动机器人。

首先，行动不便人群面临着诸多生活挑战。在美国，脊髓损伤（SCI）患者估计约有