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ORB SLAM2系列的最后一篇，Loop closing线程与全局BA。开源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git前三篇链接：系统架构，跟踪线程，Local Mapping线程参考文献:[1] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System[2] ORB-SLAM2: ...

书接前文，Local Mapping线程(Local Mapping)。开源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git参考文献:[1] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System[2] ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Mon...

ORB SLAM是一套完整的基于特征的图优化单目SLAM系统，实现了地图创建，重用，定位，回环检测和重定位功能。上一篇文章写了架构，这一篇主要写系统的跟踪线程(Tracking thread)。开源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git参考文献:[1] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular ...

之前写过视觉SLAM的基本算法和模块。这次看一个例子。ORB SLAM是一套完整的基于特征的图优化单目SLAM系统，实现了地图创建，重用，定位，回环检测和重定位功能，性能也很优秀，后端上采用了BA的方式，精度也很高。后续推出的ORB SLAM2是他的改进版本，增加了对双目，RGB-D相机的支持以及一些算法上的改进。开源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SL...

之前写了SLAM的理论和基础算法，这一篇是关于视觉SLAM的综述。[1]Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces[2]Keyframe-based monocular SLAM: design, survey, and future directions[3]Visual SLAM: Why Filter?Vi...

前面介绍了基于EKF的SLAM算法。EKF算法由于状态向量，协方差矩阵的大小随着特征点(路标)的增长而迅速增长，导致其不太适合大场景的应用。本文描述基于图优化的SLAM算法。目前由于SLAM图的稀疏性得到广泛认可，这种SLAM在效果和效率上的优势非常明显。

参考文献：[1]Probabilistic Robotics[2]Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age[3]MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAMSimultaneous L...

参考文献:[1]Visual Odometry based on Stereo Image Sequences with RANSAC-based Outlier Rejection Scheme[2]StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-timelibviso2是AVG(Autonomous Vision Group)小组的开源项...

参考文献：[1] Visual Odometry Part I: The First 30 Years and Fundamentals, Friedrich Fraundorfer and Davide Scaramuzza[2] Visual Odometry Part II: Matching, Robustness, Optimization, and Applications,...