OCS2::legged_robot::gait.info

步态文件：

1. 步态类型

list
{
  [0] stance    静止
  [1] trot    快走，一种快速、稳定的交替对角步态
  [2] standing_trot 在交替的步伐中插入静止阶段，增加稳定性
  [3] flying_trot  在交替的步伐中插入腾空阶段，增加速度
  [4] pace    同侧步态，左右两条腿交替着地，常用于节能的慢速运动
  [5] standing_pace   每一对同侧步伐之间插入静止阶段，进一步增加稳定性
  [6] dynamic_walk   动态行走步态，步伐之间切换频繁
  [7] static_walk    静态行走，保证在每一步中总有足够的脚支撑地面
  [8] amble    轻松步态，步伐轻盈，适用于休闲或低速移动
  [9] lindyhop  一种更加富有表现力的步态，可以模仿跳舞动作，强调节奏感
  [10] skipping  跳跃步态，通常用于快速移动或模仿人类跳跃，结合着地与腾空的步伐
  [11] pawup  用于调整机器人的姿态或准备跨越障碍
}

2. 步态相位

2.1 trot

trot
 {
   modeSequence
   {
     [0]     LF_RH
     [1]     RF_LH
   }
   switchingTimes
   {
     [0]     0.0
     [1]     0.35
     [2]     0.70
   }
}

1、3着地，2、4抬起，持续 [1] - [0] = 0.35时间
2、4着地，1、3抬起，持续 [2] - [1] = 0.35时间
重复

2.2 dynamic_walk

dynamic_walk
{
  modeSequence
  {
    [0]     LF_RF_RH
    [1]     RF_RH
    [2]     RF_LH_RH
    [3]     LF_RF_LH
    [4]     LF_LH
    [5]     LF_LH_RH
  }
  switchingTimes
  {
    [0]     0.0
    [1]     0.2
    [2]     0.3
    [3]     0.5
    [4]     0.7
    [5]     0.8
    [6]     1.0
  }
}

1   4 
    3

持续 [1] - [0] = 0.2时间
提供三角支持，确保动态稳定

4
    3

持续 [2] - [1] = 0.1时间
两脚支撑，在步态中转移重心

4
2   3

持续 [3] - [2] = 0.2时间
三脚支撑，重心逐步转移到另一侧

1   4
2

持续 [4] - [3] = 0.2时间
三脚支撑，继续重心转移

1 
2

持续 [5] - [4] = 0.1时间
两脚支撑，重心转移到左侧

1   
    3

持续 [6] - [5] = 0.2时间
三脚支撑，准备切换到下一个步态阶段