Kafka(二)——Kafka设计原理详解

Kafka详解 consumer 提交offset的时候,kafka Offset manager会首先追加一条新的conmit消息到 _consumer_offset topic中,然后更新对应的缓存,读offset时从缓存中读取,而不是直接读取 _consumer_offset topic。如查找368801的offset消息。同一个Topic的每个分区中的数据是不重复的,partition的表现形式是一个一个文件夹。文件,每个 .log文件 的大小是一样的,但是里面存储的消息条数可能不相同(可能消息的大小不一致)。 阅读详情

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Kafka核心总控制器Controller
在Kafka集群中会有一个或者多个broker,其中有一个broker会被选举为控制器(Kafka Controller),它负责管理整个集群中所有分区和副本的状态。
当某个分区的leader副本出现故障时,由控制器负责为该分区选举新的leader副本。
当检测到某个分区的ISR集合发生变化时,由控制器负责通知所有broker更新其元数据信息。
当使用kafka-topics.sh脚本为某个topic增加分区数量时,同样还是由控制器负责分区的重新分配。

Controller选举机制
在kafka集群启动的时候,会自动选举一台broker作为controller来管理整个集群,选举的过程是集群中每个broker都会尝试在zookeeper上创建一个/controller 临时节点,zookeeper会保证有且仅有一个broker能创建成功,这个broker就会成为集群的总控器controller。
当这个controller角色的broker宕机了,此时zookeeper临时节点会消失,集群里其他broker会一直监听这个临时节点,发现临时节点消失了,就竞争再次创建临时节点,就是我们上面说的选举机制,zookeeper又会保证有一个broker成为新的controller。

具备控制器身份的broker需要比其他普通的broker多一份职责,具体细节如下:
1. 监听broker相关的变化。为Zookeeper中的/brokers/ids/节点添加BrokerChangeListener,用来处理broker增减的变化。
2. 监听topic相关的变化。为Zookeeper中的/brokers/topics节点添加TopicChangeListener,用来处理topic增减的变化;为Zookeeper中的/admin/delete_topics节点添加TopicDeletionListener,用来处理删除to

第110章 PCL PointCloudFusing 点云融合重建详细讲解 点云融合是指将多个不同视角、不同位置、不同传感器获取的点云数据进行合并,得到一个更加完整、准确的三维模型。多视角扫描:从多个相机或传感器获取点云数据,需要将这些数据融合成一个统一的三维模型。传感器融合:例如将激光雷达(LiDAR)点云与相机的图像数据融合,以便获得更高质量的三维重建。动态场景重建:动态环境中的物体,点云数据不断更新,如何平滑地融合这些点云是一个重要课题。点云融合的目标是将不同来源的点云数据准确地合并,消除冗余,减少噪声,并提高整体的点云密度和精度。 阅读详情

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