止于至玄

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本文介绍Franka机器人C++代码库——libfranka的使用方法。

本文主要分析如何使用[Franka机器](https://frankaemika.github.io/docs/)人C++代码库libfranka来进行运动生成与控制。包含机器人学相关知识、Franka机器人的特性以及笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外，本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征，以及一些实际使用技巧。