止于至玄

对于用欧式距离不便衡量的距离，如两个方向的距离，我们需要定义一种Counterpart，以方便统计分析。我们假设读者对于李群（Lie group）和李代数（Lie algebra）有一定了解。

本文简单介绍下线性定常系统（Linear Time-Invariant System）的最优跟踪问题，主要介绍L-Q问题。

An review of the Cartesian dynamics with external force and Computed Torque Control Law.

四元数（Quaternion）相关的介绍材料非常多，这里针对其中几个实用问题进行阐述。

Let’s talk about the Dynamic Movement Primitive (DMP) for robots learning from demonstration. In this article, we make an assumption that you readers all have the background of control theory and robo...

Thanks John J. Craig for his great work of Introduction to Robotics - Mechanics and Control - 3rd Edition.

Thanks Mark W. Spong for his great work of Robot Modeling and Control. Thanks John J. Craig for his great work of Introduction to Robotics - Mechanics and Control, 3rd-Edition Thanks Zexiang Li for ...

相机外部参数与内部参数相机坐标系与像素坐标系为简化公式，用以相机为中心的坐标系来表示物体坐标是十分有效的。因此，定义相机坐标系如下：包含检测阵列的平面定义为图像平面；轴线 xcx_{c} 和 ycy_{c} 组成图像平面的坐标基，轴线 zcz_{c} 垂直于...

Thanks Mark W. Spong for his great of Robot Modeling and Control.欧拉-拉格朗日方程 Euler-Lagrange Equation根据牛顿运动定律，我们来推导欧拉-拉格朗日方程。我们假设质点的运动方程是： my¨=f−mgm\ddot{y}=f-mg 那么，我们可以得到其动能和势能与运动方程的关系。定义动能为...

Thanks Mark W. Spong for his great work of Robot Modelling and Control.位形空间机器人上各点位置的一个完整规范被称为位形（Configuration），所有可能的位形组合的集合被称为位形空间。