perseverance_9的博客

原创 KF-GINS解析之posUpdate attUpdate

惯导 KF-GINS 组合导航

原创 KF-GINS解析之velUpdate

惯导速度更新算法

原创 静止开阔条件下 实测历元差分测速纯推位置误差

历元差分 GNSS

原创 车载组合导航ZIHR零角度修正

组合导航；ZIHR

原创 车载组合导航NHC非完整性约束

可以在上式中可以忽略安装角误差。

原创 惯导解算中e系转到n系的欧拉角以及四元数

惯导解算中e系与n系之间的欧拉角 旋转四元数

原创 惯导误差方程分析

备注：k-1时刻的n系到k时刻n系的角速度会引入位置以及速度误差备注：当地重力也会引入位置误差姿态误差微分方程可知，姿态误差与姿态，n系上下时刻的角速度（引发位置，速度误差），b系的角速度误差（涉及陀螺零偏）由上述公式可知：速度微分方程跟比力（涉及加速度零偏） 姿态 位置和速度(由地球自转角速度，n系相对于e系的角速度引起）有关位置误差跟上一时刻的 位置误差和速度误差有关

原创 北斗卫星系统各频段名称笔记

原创 捷联惯导中速度微分方程的理解

地速是b系相对于e的位置矢量的变化求微分，个人理解为该位置矢量的是以e系来定义的。

原创 PSINS函数解读之demo_drift_random_walk

程序部分可先生成白噪声，然后将其逐次求和可生成随机游走序列。执行该部分是 imuerr.eb设置为0。随机游走可解读为白噪声的积分。

原创 惯导陀螺漂移建模

一阶马尔科夫过程与白噪声以及随机游走之间的关系。

原创 PSINS函数解读之test_SINS_ZUPT

PSINS学习笔记

原创 vmvare上装载的Linux系统与主机(host）之间进行文件传输

虚拟机与主机之间文件传输

原创 PSINS函数解析之imuerrset函数(零偏和随机游走部分）

PSINS 惯导

原创 PSINS函数解读之insupdate(位置和姿态更新部分）

惯导姿态更新

原创 PSINS函数解读之insupdate（速度更新部分）

计算采样时间，该代码的采样时间为0.2s（所以角增量和速度增量为前后两个时刻相加），采样时间的一半为nts2，为0.1s。然后通过cnscl函数改正。然后按照速度微分方程，改正哥式加速度得到较为纯净的加速度，然后得到K时刻的速度。，得到采样时间内的角度增量和速度增量；然后改正比例因子误差和常值零偏误差，然后计算中间时刻的速度和中间时刻的位置，得到中间时刻的各类角速度。而后，通过除以采样间隔，得到了各种较干净的角速率和比力。

原创 PSINS函数解读之cnscl函数

引用严老师书上的一句话解释，在划船的过程中，一方面桨绕船身的横轴做往复角运动，另一方面船身连带船桨沿纵轴做间歇性加速线运动。可见，划船过程中船桨同时存在周期性的角运动和线运动，因此可将下图的数学过程形象的描述为划桨运动。如下表所示，1-10子样的圆锥误差补偿系数如下图所示，该表对应于代码中的glv.cs结构体。最终加上旋转效应和VMM得到了dvbm。：圆锥误差的定义如下所示。

原创 PSINS函数解读之ethupdate

PSINS函数解读

原创 【GNSS小知识点笔记】

GPS导航电文只能存储10bit的周计数，所以存储的范围为0-1023周，2019年4月6已经翻转一次，所以在实际编程时，应该拿硬件的时间恢复其完整的周计数。

原创 惯导中哥式方程的理解

惯导哥式方程的理解

原创 惯导学习笔记

为了达到这个目的，必须精确计算NED或者ENU下的线速度，因为有了N系下的线速度，才能计算其经纬高的变化率，从而积分求解位置增量，最终计算得到位置。捷联惯导系统最终的目的是为了计算载体在大地坐标系下的经纬度，