PSINS函数解读之insupdate（速度更新部分）

第一部分:预处理

      计算采样时间，该代码的采样时间为0.2s（所以角增量和速度增量为前后两个时刻相加），采样时间的一半为nts2，为0.1s。 然后通过cnscl函数改正角度增量的圆锥误差以及速度增量的划桨误差和旋转误差后，得到采样时间内的角度增量和速度增量；然后改正比例因子误差和常值零偏误差，得到采样时间内较干净的角增量和速度增量。而后，通过除以采样间隔，得到了各种较干净的角速率和比力。 

     然后计算中间时刻的速度和中间时刻的位置，得到中间时刻的各类角速度

第二部分：速度更新

第一个红色框表示对b系下的比力（该比力是已经纠正旋转误差、划桨误差、比例因子以及常值零偏后的比力）旋转到N系用数学语言表达如下:

                               

第二个红色框则用中间时刻的wnin旋转比力，公式可表达如下：

                             

然后按照速度微分方程，改正哥式加速度得到较为纯净的加速度，然后得到K时刻的速度。