android中handler入门

本文介绍如何利用Android中的Handler实现耗时任务的UI更新,避免主线程阻塞,确保应用响应速度和用户体验。通过实例展示了如何在子线程执行业务,并通过Handler将结果传回主线程进行UI更新。

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一、Handler介绍


在一个线程中存在一个消息队列,当消息队列中存在消息时,Handler就会处理这些消息;我们考虑一下这种场景:

我们要执行一个耗时很长的业务,执行完后要返回一个结果显示在TextView上,我们在主线程中执行这种业务是否合理呢?

显然是不合理的,因此我们会想到把业务放到子线程中执行,但是Android有个规定:所有更新UI的操作全要在主线程中完成,因此我们要做的就是把子线程执行完的结果传到主线程中并显示,这就需要Handler的帮忙;

比如ProgressBar、TextView的使用都会用到Handler;


当应用5秒内没有响应用户的输入,则会抛出以下错误:



Handler的原理如下:



模板代码:

[java]  view plain copy
  1. package org.xiazdong.handler;  
  2.   
  3. public class SampleActivity extends Activity {  
  4.     private Button button;  
  5.     private Handler handler = new Handler(){  
  6.         @Override  
  7.         public void handleMessage(Message msg) {  
  8.             if(msg.what == 1){  
  9.                 //更新UI  
  10.             }  
  11.             if(msg.what == 2){  
  12.                 //更新UI  
  13.             }  
  14.         }  
  15.     };  
  16.     private OnClickListener listener = new OnClickListener() {  
  17.         class ServiceThread extends Thread{  
  18.             private ServiceListener serviceListener = new ServiceListener() {  
  19.                 @Override  
  20.                 public void onService(int current) {//服务监听器  
  21.                     //一边执行,一边发送消息给主线程  
  22.                     handler.sendMessage(msg);  
  23.                 }  
  24.             };  
  25.             @Override  
  26.             public void run() {  
  27.                     //执行业务  
  28.             }  
  29.         }  
  30.         @Override  
  31.         public void onClick(View v) {  
  32.             ServiceThread thread = new ServiceThread(); //子线程执行业务  
  33.             thread.start();  
  34.         }  
  35.     };  
  36.     @Override  
  37.     public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
  38.         super.onCreate(savedInstanceState);  
  39.         setContentView(R.layout.main);  
  40.         button = (Button)this.findViewById(R.id.button);  
  41.         button.setOnClickListener(listener);  
  42.           
  43.     }  
  44. }  

二、实例


程序说明:

执行一个业务:从零开始,每隔3秒加1,直到加到5,返回结果5,并通过ProgressBar实时显示加到几了;

程序类声明:

(1)ServiceListener接口:此接口专门用来监听服务进行,并根据服务进行执行逻辑

- onService(int current); 

(2)Service:此类为业务类,执行此业务;

执行效果:点击开始执行,则每三秒进度条加1,等到进度满时,显示result=5;



ServiceListener.java

[java]  view plain copy
  1. package org.xiazdong.handler;  
  2.   
  3. /** 
  4.  * Service监听器 
  5.  * @author xiazdong 
  6.  * 
  7.  */  
  8. public interface ServiceListener {  
  9.     public void onService(int current);  
  10. }  

Service.java

[java]  view plain copy
  1. package org.xiazdong.handler;  
  2.   
  3. public class Service {  
  4.     private int sum = 5;  
  5.     private int current = 0;  
  6.     public void sum(ServiceListener listener)throws Exception{  
  7.         while(current<sum){  
  8.             Thread.sleep(3000);  
  9.             current++;  
  10.             listener.onService(current);  
  11.         }  
  12.     }  
  13. }  

MainActivity.java

[java]  view plain copy
  1. package org.xiazdong.handler;  
  2.   
  3. import android.app.Activity;  
  4. import android.os.Bundle;  
  5. import android.os.Handler;  
  6. import android.os.Message;  
  7. import android.view.View;  
  8. import android.view.View.OnClickListener;  
  9. import android.widget.Button;  
  10. import android.widget.ProgressBar;  
  11. import android.widget.TextView;  
  12.   
  13. public class MainActivity extends Activity {  
  14.     private TextView textView;  
  15.     private Button button;  
  16.     private ProgressBar progressBar;  
  17.     private Handler handler = new Handler(){  
  18.         @Override  
  19.         public void handleMessage(Message msg) {  
  20.             if(msg.what == 1){  
  21.                 int current = msg.getData().getInt("current");  
  22.                 progressBar.setProgress(current);  
  23.             }  
  24.             if(msg.what == 2){  
  25.                 int result = msg.getData().getInt("result");  
  26.                 textView.setText("result="+result);  
  27.             }  
  28.         }  
  29.     };  
  30.     private OnClickListener listener = new OnClickListener() {  
  31.         class ServiceThread extends Thread{  
  32.             private ServiceListener serviceListener = new ServiceListener() {  
  33.                 @Override  
  34.                 public void onService(int current) {//服务监听器  
  35.                     Message msg = new Message();  
  36.                     msg.what = 1;  
  37.                     msg.getData().putInt("current", current);  
  38.                     handler.sendMessage(msg);  
  39.                 }  
  40.             };  
  41.             @Override  
  42.             public void run() {  
  43.                 Service service = new Service();  
  44.                 progressBar.setMax(5);  //设置最大进度  
  45.                 progressBar.setProgress(0); //初始进度为0  
  46.                 try {  
  47.                     service.sum(serviceListener);   //执行业务,并传入监听器,监听业务的执行  
  48.                     //当执行完成,发送最后的结果5给TextView  
  49.                     Message msg = new Message();      
  50.                     msg.what = 2;  
  51.                     msg.getData().putInt("result"5);    
  52.                     handler.sendMessage(msg);  
  53.                 } catch (Exception e) {  
  54.                     e.printStackTrace();  
  55.                 }  
  56.             }  
  57.         }  
  58.         @Override  
  59.         public void onClick(View v) {  
  60.             ServiceThread thread = new ServiceThread(); //子线程执行业务  
  61.             thread.start();  
  62.         }  
  63.     };  
  64.     @Override  
  65.     public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
  66.         super.onCreate(savedInstanceState);  
  67.         setContentView(R.layout.main);  
  68.         textView = (TextView)this.findViewById(R.id.textView);  
  69.         button = (Button)this.findViewById(R.id.button);  
  70.         progressBar = (ProgressBar)this.findViewById(R.id.progressBar);  
  71.         button.setOnClickListener(listener);  
  72.           
  73.     }  
  74. }  
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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